[实用新型]机械人手臂及其夹持器

权利要求书

1.一种夹持器，包括壳体，其特征在于，还包括设置在所述壳体内的：夹指组件，包括导向立柱和滑动设置在所述导向立柱上的两个夹指，所述夹指包括与所述导向立柱连接的基部和从所述基部延伸至所述壳体之外的夹持部；引导组件，包括与所述基部连接的连接部件和能够在所述壳体内作线性往复移动的滑块部件；以及，电磁铁组件，能够控制所述滑块部件往复运动；所述滑块部件位于所述夹指组件和所述电磁铁组件之间，所述滑块部件具有供连接部件滑动并在所述滑块部件移动时带动两个所述夹指相对移动的引导槽。

2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述引导槽从靠近所述夹指组件的一侧向靠近所述电磁铁组件的一侧并向内倾斜延伸；或者，

所述引导槽从靠近所述电磁铁组件的一侧向靠近所述夹指组件的一侧并向内倾斜延伸。

3.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述电磁铁组件包括磁铁固定板、中空的第一电磁铁、第二电磁铁和与所述第二电磁铁对应的衔铁，所述磁铁固定板与所述壳体连接固定，所述第一电磁铁、第二电磁铁固定在所述磁铁固定板上，且所述第二电磁铁设置在所述第一电磁铁内部，所述衔铁与所述滑块部件连接固定。

4.根据权利要求3所述的夹持器，其特征在于，所述电磁铁组件还包括套设于所述衔铁之外的中空的磁铁导向柱，所述磁铁导向柱固定在所述磁铁固定板上并位于所述第一电磁铁和所述第二电磁铁之间。

5.根据权利要求1至4任一项所述的夹持器，其特征在于，所述壳体内设置有弹性元件，所述弹性元件位于所述引导组件与所述电磁铁组件之间，并分别与所述滑块部件和所述壳体相抵。

6.根据权利要求1至4任一项所述的夹持器，其特征在于，所述夹持器还包括与所述电磁铁组件电性连接的控制板，所述控制板通过盖板固定在所述壳体上，所述盖板上设有与所述控制板相连的接线头。

7.根据权利要求6所述的夹持器，其特征在于，所述滑块部件上设置有磁块，所述壳体上设置有检测部件，用以检测所述磁块位置，所述检测部件与所述控制板电性连接。

8.根据权利要求1至4任一项所述的夹持器，其特征在于，所述连接部件为定位销钉，所述定位销钉上套设有轴承或耐磨衬套。

9.根据权利要求1至4任一项所述的夹持器，其特征在于，所述导向立柱与所述夹指之间设置有轴承或耐磨衬套。

10.一种机械人手臂，包括手臂本体，其特征在于，还包括可拆除地连接于所述机械人手臂的如权利要求1至9任一项所述的夹持器。