[实用新型]抓具装置、机器人和危废物料倾倒系统

说明书

本实用新型提供了一种抓具装置、机器人和危废物料倾倒系统，抓具装置包括用于安装在机器人手臂上的夹具基座，夹具基座上设置有沿竖直方向延伸的导轨；能够夹紧料桶底部的上夹具，上夹具设置在夹具基座上；能够夹紧料桶顶部的上夹具，上夹具设置在夹具基座上；用于驱使下夹具和上夹具中的至少一者相对于夹具基座沿导轨移动，以驱使上夹具和下夹具配合夹紧和松开料桶的驱动结构。本申请的抓具装置能够配合机器人臂实现料桶的无人工抓取和搬运，使工作人员远离危废物料，从而保障工作人员职业健康，同时替代了人工作业，降低了劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及危废焚烧处理技术领域，更具体地说，涉及一种抓具装置，本实用新型还涉及一种具有上述抓具装置的机器人和一种危废物料倾倒系统。

背景技术

危废焚烧处理是将危废物料从料桶中倾倒至废料坑，然后将废弃物放置焚烧炉内进行焚烧处理。

目前主要通过人工驾驶叉车将料桶搬运至废料坑，工作人员会近距离接触危废物料进而无法保障工作人员职业健康，同时需要人工驾驶叉车搬运料桶和对料桶进行敲击，导致劳动强度较大。

另外叉车仅利用货叉从底部支撑料桶，较易发生料桶掉落的风险，影响了工作可靠性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种抓具装置，以保障工作人员职业健康，同时降低劳动强度。

本实用新型的另一目的在于提供一种具有上述抓具装置的机器人和一种危废物料倾倒系统。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种抓具装置，包括：

用于安装在机器人手臂上的夹具基座，所述夹具基座上设置有沿竖直方向延伸的导轨；

能够夹紧料桶底部的上夹具，所述上夹具设置在所述夹具基座上；

能够夹紧所述料桶顶部的上夹具，所述上夹具设置在所述夹具基座上；

用于驱使所述下夹具和所述上夹具中的至少一者相对于所述夹具基座沿所述导轨移动，以驱使所述上夹具和所述下夹具配合夹紧和松开料桶的驱动结构。

优选的，上述抓具装置中，所述上夹具和所述下夹具均与所述导轨滑动配合；

所述驱动结构能够驱动所述上夹具沿所述导轨上下移动和驱动所述下夹具沿所述导轨上下移动。

优选的，上述抓具装置中，所述驱动结构包括一个驱动件，所述驱动件能够同时驱动所述上夹具和所述下夹具移动。

优选的，上述抓具装置中，所述驱动件用于提供转动力，所述驱动件的输出轴连接有主动齿轮，所述上夹具通过第一齿条与所述主动齿轮传动连接，所述下夹具通过第二齿条与所述主动齿轮传动连接；

其中，所述第一齿条和所述第二齿条均沿竖直方向延伸，且分别与所述主动齿轮的两侧啮合。

优选的，上述抓具装置中，还包括：

用于检测所述上夹具位置的第一传感器和第二传感器，两者设置在所述夹具基座上；

控制器，当需要夹紧所述料桶时，所述控制器控制所述驱动件朝一个方向转动，直至所述第一传感器检测到所述上夹具时，控制所述驱动件停止转动；当需要松开所述料桶时，所述控制器控制所述驱动件朝另一个方向转动，直至所述第二传感器检测到所述上夹具时，控制所述驱动件停止转动。

优选的，上述抓具装置中，还包括：

用于防止所述下夹具脱离所述夹具基座的第一限位结构，所述第一限位结构设置在所述夹具基座上并能够阻挡在所述下夹具底端；

用于防止所述料桶滑出所述下夹具的第二限位结构，所述第二限位结构设置在所述下夹具的伸出端。