[实用新型]抓具装置、机器人和危废物料倾倒系统

权利要求书

1.一种抓具装置，其特征在于，包括：

用于安装在机器人手臂上的夹具基座(1)，所述夹具基座(1)上设置有沿竖直方向延伸的导轨(2)；

能够夹紧料桶底部的下夹具(4)，所述下夹具(4)设置在所述夹具基座(1)上；

能够夹紧所述料桶顶部的上夹具(8)，所述上夹具(8)设置在所述夹具基座(1)上；

用于驱使所述下夹具(4)和所述上夹具(8)中的至少一者相对于所述夹具基座(1)沿所述导轨(2)移动，以驱使所述上夹具(8)和所述下夹具(4)配合夹紧和松开料桶的驱动结构。

2.根据权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述上夹具(8)和所述下夹具(4)均与所述导轨(2)滑动配合；

所述驱动结构能够驱动所述上夹具(8)沿所述导轨(2)上下移动和驱动所述下夹具(4)沿所述导轨(2)上下移动。

3.根据权利要求2所述的抓具装置，其特征在于，所述驱动结构包括一个驱动件，所述驱动件能够同时驱动所述上夹具(8)和所述下夹具(4)移动。

4.根据权利要求3所述的抓具装置，其特征在于，所述驱动件用于提供转动力，所述驱动件的输出轴连接有主动齿轮(6)，所述上夹具(8)通过第一齿条(11)与所述主动齿轮(6)传动连接，所述下夹具(4)通过第二齿条(7)与所述主动齿轮(6)传动连接；

其中，所述第一齿条(11)和所述第二齿条(7)均沿竖直方向延伸，且分别与所述主动齿轮(6)的两侧啮合。

5.根据权利要求4所述的抓具装置，其特征在于，还包括：

用于检测所述上夹具(8)位置的第一传感器(10)和第二传感器(9)，两者设置在所述夹具基座(1)上；

控制器，当需要夹紧所述料桶时，所述控制器控制所述驱动件朝一个方向转动，直至所述第一传感器(10)检测到所述上夹具(8)时，控制所述驱动件停止转动；当需要松开所述料桶时，所述控制器控制所述驱动件朝另一个方向转动，直至所述第二传感器(9)检测到所述上夹具(8)时，控制所述驱动件停止转动。

6.根据权利要求4所述的抓具装置，其特征在于，还包括：

用于防止所述下夹具(4)脱离所述夹具基座(1)的第一限位结构(3)，所述第一限位结构(3)设置在所述夹具基座(1)上并能够阻挡在所述下夹具(4)底端；

用于防止所述料桶滑出所述下夹具(4)的第二限位结构(5)，所述第二限位结构(5)设置在所述下夹具(4)的伸出端。

7.根据权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述夹具基座(1)设置有用于与机械人手臂连接的法兰盘(12)。

8.根据权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述上夹具(8)包括间隔布置的两个上夹紧杆；

所述下夹具(4)包括间隔布置的两个下夹紧杆，所述上夹紧杆的伸出端短于所述下夹紧杆的伸出端。

9.一种机器人，包括机器人手臂，其特征在于，还包括设置在所述机器人手臂上的抓具装置，所述抓具装置为如权利要求1-8任一项所述的抓具装置。

10.一种危废物料倾倒系统，包括用于输送料桶的输送链装置，用于将所述料桶倾倒至废料坑的翻转振动平台装置，其特征在于，还包括用于将所述输送链装置输出的料桶运送到所述翻转振动平台装置的机器人，所述机器人为如权利要求9所述的机器人。