[实用新型]一种基于机器人的龙门式喷砂设备

说明书

本发明公开了一种基于机器人的龙门式喷砂设备。它包括能够沿轨道行走的龙门架以及安置在龙门架的横梁上能够沿横梁左右移动的滑鞍，滑鞍上安装有能够沿滑鞍升降运动的喷砂机器人，喷砂机器人的底端安装有用于对钢箱梁进行喷砂的喷枪，喷砂机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作实现喷砂作业。优点在于：实现了多个自由度的动作，可以在钢箱梁表面进行大范围的移动，灵活的进行工作，由此实现了对钢箱梁的大部分方位的喷砂工作，大大提高了工作效率且安全性高，还节省了大部分的人力，降低了人工成本，还避免了传统人工喷砂作业对健康带来的危害，实现了精细化的喷砂作业，大大提高了喷砂质量。

技术领域

本发明涉及一种钢箱梁用喷砂设备，具体地说是一种基于机器人的龙门式喷砂设备。

背景技术

作为桥梁主要承重部件的钢箱梁，是桥梁验收的一个重要指标，其防腐防锈质量直接决定桥梁的使用寿命，目前企业厂家多采用对其表面进行喷砂涂漆保护梁体的措施，以达到延长桥梁使用寿命，增加经济效益的目的。

近几年，随着轨道交通行业的快速发展、钢箱梁涂装需求的增加及人们对健康、环保意识的不断增强，涂装生产线中工作环境差、劳动强度大的工序，将逐步面临用工紧张、成本高的双重困境，因此，如何克服现有的困境已经成为一个亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种高效安全、喷砂位置精确，从而能够提高喷砂质量并降低作业强度，还能保障施工健康，使企业脱离困境的基于机器人的龙门式喷砂设备。

为了解决上述技术问题，本实用新型的基于机器人的龙门式喷砂设备，包括能够沿轨道行走的龙门架以及安置在龙门架的横梁上能够沿横梁左右移动的滑鞍，滑鞍上安装有能够沿滑鞍升降运动的喷砂机器人，喷砂机器人的底端安装有用于对钢箱梁进行喷砂的喷枪，喷砂机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作实现喷砂作业。

所述龙门架的横梁上并排设置有多个能够沿横梁左右移动的滑鞍，每个滑鞍上均设置有一个喷砂机器人。

所述滑鞍上固定安装有滑座，所述喷砂机器人通过一个升降基座进行安装，所述升降基座的底部设置有与滑座配合安装的滑轨，所述升降基座的其中一侧设置有外齿条，所述滑鞍上固定安装有位于外齿条一侧的升降驱动电机，所述升降驱动电机上安装有外齿条配合的外齿轮，所述升降驱动电机能够通过外齿轮驱动外齿条升降。

所述喷砂机器人通过升降导座安装在升降基座内，所述升降导座上设置有内齿条，所述升降基座上安装有辅助升降电机，所述辅助升降电机上安装有与内齿条配合的内齿轮，所述辅助升降电机能够通过内齿轮驱动内齿条升降。

所述横梁的其中一侧具有沿横梁水平设置的水平导轨以及横向齿条，所述滑鞍上安装有行走驱动电机，所述滑鞍通过导向座安装在水平导轨上，所述行走驱动电机上安装有与横向齿条配合的导向轮并能够驱动滑鞍沿水平导轨横向移动。

所述龙门架的横梁上并排设置有偶数个能够沿横梁左右移动的滑鞍，每两个滑鞍通过连接杆连接为一体作为一组滑鞍组，每个滑鞍组通过同一个行走驱动电机驱动沿水平导轨横向移动。

所述喷砂机器人包括安装在升降导座底部的回转台、铰接在回转台上的机械上臂、铰接在机械上臂末端的机械下臂，所述喷枪通过一个小臂安装在机械下臂的末端。

所述机械下臂采用耐磨冲击钢材制成。

所述龙门架的底部设置有龙门架驱动电机，所述龙门架能够在龙门架驱动电机的驱动下沿轨道往复移动。

本发明的优点在于：

1、通过龙门架可以纵向行走、通过滑鞍可以横向行走、通过升降基座可以上下升降以及通过喷砂机器人的机械臂动作能够多个方向转动，实现了多个自由度的动作，可以在钢箱梁表面进行大范围的移动，灵活的进行工作，由此实现了对钢箱梁的大部分方位的喷砂工作。