[实用新型]一种基于机器人的龙门式喷砂设备

权利要求书

1.一种基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：包括能够沿轨道（1）行走的龙门架（2）以及安置在龙门架的横梁（3）上能够沿横梁左右移动的滑鞍（4），所述滑鞍（4）上安装有能够沿滑鞍升降运动的喷砂机器人（5），所述喷砂机器人（5）的底端安装有用于对钢箱梁进行喷砂的喷枪（6），所述喷砂机器人（5）能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作实现喷砂作业。

2.按照权利要求1所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述龙门架（2）的横梁上并排设置有多个能够沿横梁左右移动的滑鞍（4），每个滑鞍（4）上均设置有一个喷砂机器人（5）。

3.按照权利要求1或2所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述滑鞍（4）上固定安装有滑座（7），所述喷砂机器人（5）通过一个升降基座（8）进行安装，所述升降基座（8）的底部设置有与滑座配合安装的滑轨（9），所述升降基座（8）的其中一侧设置有外齿条（10），所述滑鞍（4）上固定安装有位于外齿条一侧的升降驱动电机（11），所述升降驱动电机（11）上安装有外齿条配合的外齿轮（12），所述升降驱动电机（11）能够通过外齿轮驱动外齿条升降。

4.按照权利要求3所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述喷砂机器人（5）通过升降导座（13）安装在升降基座内，所述升降导座（13）上设置有内齿条（14），所述升降基座（8）上安装有辅助升降电机（15），所述辅助升降电机（15）上安装有与内齿条配合的内齿轮，所述辅助升降电机（15）能够通过内齿轮驱动内齿条升降。

5.按照权利要求1、2或4所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述横梁（3）的其中一侧具有沿横梁水平设置的水平导轨（16）以及横向齿条（19），所述滑鞍（4）上安装有行走驱动电机（17），所述滑鞍（4）通过导向座（18）安装在水平导轨（16）上，所述行走驱动电机（17）上安装有与横向齿条（19）配合的导向轮并能够驱动滑鞍（4）沿水平导轨横向移动。

6.按照权利要求5所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述龙门架（2）的横梁上并排设置有偶数个能够沿横梁左右移动的滑鞍（4），每两个滑鞍（4）通过连接杆（20）连接为一体作为一组滑鞍组，每个滑鞍组通过同一个行走驱动电机（17）驱动沿水平导轨横向移动。

7.按照权利要求1、2、4或6所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述喷砂机器人（5）包括安装在升降导座（13）底部的回转台（21）、铰接在回转台上的机械上臂（22）、铰接在机械上臂（22）末端的机械下臂（23），所述喷枪（6）通过一个小臂安装在机械下臂（23）的末端。

8.按照权利要求7所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述机械下臂（23）采用耐磨冲击钢材制成。

9.按照权利要求8所述的基于机器人的龙门式喷砂设备，其特征在于：所述龙门架（2）的底部设置有龙门架驱动电机（24），所述龙门架能够在龙门架驱动电机的驱动下沿轨道（1）往复移动。