[实用新型]一种行走装置及建筑机器人

说明书

本实用新型涉及建筑机械技术领域，公开了一种行走装置及建筑机器人；行走装置包括行走本体、顶部组件和底部组件，顶部组件设置于所述行走本体的顶部，所述顶部组件与爬架的天轨滑动连接；底部组件设置于所述行走本体的底部，所述底部组件包括行走轮和防脱轮，所述行走轮的两侧均设置有所述防脱轮，所述行走轮与所述爬架的地轨上端面滚动抵接，两个所述防脱轮与所述地轨的两侧分别滚动抵接。行走轮两侧未设置卡位肩，可以在地轨上随意转弯，适用于小转弯半径的转弯，可以有效避免转弯使行走装置被卡死的现象；再者，在行走轮的两侧均设置有防脱轮，两个防脱轮与地轨的两侧分别滚动抵接，可以对行走轮进行限位，有效地避免行走轮从地轨上脱落。

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种行走装置及建筑机器人。

背景技术

在建筑施工中，许多工序需要工人依附爬架工作，如外墙打磨、外墙喷涂、外墙刮腻子等工作。但爬架工作环境复杂，空间狭小，最外侧距墙面1000mm，甚至有连续转弯，连续转弯处宽度600mm×600mm×600mm。工人在爬架中施工十分困难，且工作时具有很大安全隐患。

因此需要一种适用于爬架的运动行走装置，再然后配合不同的执行端(比如，打磨装置、喷涂装置及刮腻子装置等等)，以代替人工完成需要依附爬架才能进行的工作。

但是现有的行走装置结构简单，地轨底盘在拐弯处容易与导轨卡死，在外墙的阴阳角处无法顺利转弯。

因此，亟需一种行走装置及建筑机器人，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走装置及建筑机器人，其有效地避免了导向轮安装板与天轨之间的摩擦及避免转弯使行走装置被卡死的现象。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，提供一种行走装置，包括行走本体，还包括：

顶部组件，其设置于所述行走本体的顶部，所述顶部组件与爬架的天轨滑动连接；

底部组件，其设置于所述行走本体的底部，所述底部组件包括行走轮和防脱轮，所述行走轮的两侧均设置有所述防脱轮，所述行走轮与所述爬架的地轨上端面滚动抵接，两个所述防脱轮与所述地轨的两侧分别滚动抵接。

优选地，所述顶部组件包括：

导向轮组件，包括导向轮安装板和导向轮组，所述导向轮组用于与所述爬架的天轨的两侧滑动连接；

支撑轮，所述支撑轮的外圆周的最高点高于所述导向轮安装板的上表面，所述支撑轮能够与爬架的天轨的下侧面滚动抵接。

优选地，所述导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮和所述第二导向轮均转动地设置于所述导向轮安装板上，所述第一导向轮的外径大于所述第二导向轮的外径，所述第一导向轮滚动抵压于所述天轨的凹槽的内壁，所述第二导向轮滚动抵压于所述天轨的另一侧。

优选地，所述顶部组件还包括天轨底盘，所述天轨底盘水平转动地设置于所述行走本体的顶部，所述天轨底盘的两端均设置有所述导向轮组件，所述导向轮安装板水平转动地设置于所述天轨底盘上，所述支撑轮竖直转动地设置于所述天轨底盘上。

优选地，每个所述导向轮组对应设置有一个所述支撑轮，所述支撑轮位于所述导向轮组的行走方向的其中一侧。

优选地，所述底部组件还包括底部安装座，所述底部安装座转动地设置于所述行走本体的底部，所述底部安装座包括两个间隔设置的竖直安装板，所述行走轮设置于两个所述竖直安装板之间，每个所述竖直安装板的内侧均转动设置有一个所述防脱轮。

优选地，所述行走装置还包括：

编码器，与所述行走轮传动连接；