[实用新型]一种行走装置及建筑机器人

权利要求书

1.一种行走装置，包括行走本体(1)，其特征在于，还包括：

顶部组件(2)，其设置于所述行走本体(1)的顶部，所述顶部组件(2)与爬架的天轨(100)滑动连接；

底部组件(3)，其设置于所述行走本体(1)的底部，所述底部组件(3)包括行走轮(31)和防脱轮(32)，所述行走轮(31)的两侧均设置有所述防脱轮(32)，所述行走轮(31)与所述爬架的地轨(200)上端面滚动抵接，两个所述防脱轮(32)与所述地轨(200)的两侧分别滚动抵接。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述顶部组件(2)包括：

导向轮组件，包括导向轮安装板(21)和导向轮组，所述导向轮组用于与所述爬架的天轨(100)的两侧滑动连接；

支撑轮(22)，所述支撑轮(22)的外圆周的最高点高于所述导向轮安装板(21)的上表面，所述支撑轮(22)能够与爬架的天轨(100)的下表面滚动抵接。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述导向轮组包括第一导向轮(25)和第二导向轮(26)，所述第一导向轮(25)和所述第二导向轮(26)均转动地设置于所述导向轮安装板(21)上，所述第一导向轮(25)的外径大于所述第二导向轮(26)的外径，所述第一导向轮(25)滚动抵压于所述天轨(100)的凹槽的内壁，所述第二导向轮(26)滚动抵压于所述天轨(100)的另一侧。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述顶部组件(2)还包括天轨底盘(23)，所述天轨底盘(23)水平转动地设置于所述行走本体(1)的顶部，所述天轨底盘(23)的两端均设置有所述导向轮组件，所述导向轮安装板(21)水平转动地设置于所述天轨底盘(23)上，所述支撑轮(22)竖直转动地设置于所述天轨底盘(23)上。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，每个所述导向轮组对应设置有一个所述支撑轮(22)，所述支撑轮(22)位于所述导向轮组的行走方向的其中一侧。

6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述底部组件(3)还包括底部安装座(33)，所述底部安装座(33)转动地设置于所述行走本体(1)的底部，所述底部安装座(33)包括两个间隔设置的竖直安装板(331)，所述行走轮(31)设置于两个所述竖直安装板(331)之间，每个所述竖直安装板(331)的内侧均转动设置有一个所述防脱轮(32)。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括：

编码器(5)，与所述行走轮(31)传动连接；

和/或，检测件(6)，所述检测件(6)设置于所述底部组件(3)，用于识别所述底部组件(3)的位置。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括驱动件(4)，所述驱动件(4)的输出端与所述行走轮(31)传动连接，用于驱使所述行走轮(31)在所述地轨(200)上转动。

9.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述底部组件(3)还包括导向轮安装座(34)和转动地设置于所述导向轮安装座(34)上的两个第三导向轮(35)，所述导向轮安装座(34)设置于底部安装座(33)上，两个所述第三导向轮(35)分别滚动抵压于所述地轨(200)的两侧。

10.一种建筑机器人，其特征在于，其包括如权利要求1-9中任一项所述的行走装置。