[实用新型]一种自跟随小车

说明书

本实用新型公开了一种自跟随小车，包括UWB通信模块、移动端、小车和第一报警器，移动端设置有第二报警器，设置第一报警器和第二报警器，使得移动端携带者和第一报警器管理者均能够及时知道移动端离开了第一区域范围，由此在特定范围了保证了移动端携带者以及移动端本身的安全；同时，在特定范围内，小车可以通过UWB通信模块提供的移动端位置信息对移动端进行追踪；最后，移动端、小车和第一报警器一一对应，使得UWB通信模块可以服务于多个移动端、小车和第一报警器的组合；最后，通过UWB通信模块作为一个区域范围的平台，移动端作为定位点，小车可以在UWB通信模块的发射范围内对移动端位置进行追踪。

技术领域

本实用新型涉及智能运输技术领域，具体涉及一种自跟随小车。

背景技术

自动跟随技术已有很多相对应的成品，主要有激光引导、超声波引导、GPS 定位和蓝牙引导等，如一种自主跟随小车及其系统(申请号201510381849.2)、智能跟随防撞小车和防撞方法(申请号201611003754.8)和自跟随行李箱(申请号201822051701.4)等，现还有一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车(申请号201822051701.4)，其移动端采用UWB作为信号发射器，小车上设置UWB 信号接收器进行定位引导。

但是，现有的自动跟随小车其具有一个缺点：小车仅能在移动端的信号发射器的覆盖范围内进行跟随，当小车的位置超过了移动端的信号发射器的覆盖范围，则小车无法进行跟随，现有的采用UWB作为移动端信号发射器的做法，其仅仅是扩大了移动端的信号范围，当小车脱离了移动端的范围，自跟随小车和移动端均没有任何反馈，如此在一些特点的场合就显得十分不便，如某小区内的自跟随轮椅，若老人外出行走锻炼身体时，没有反馈；如某商场配备的自跟随货运小车，若客人带着移动端离开了商场，没有反馈，则该移动端很难寻回。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型旨在提供一种在特定区域范围内，能够对移动端位置是否超出该区域范围进行反馈且当小车超出移动端信号位置时仍能进行跟随的自跟随小车。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自跟随小车，包括

位置固定的UWB通信模块；

随身携带的移动端；

位于UWB通信模块覆盖范围内且可跟随所述移动端移动的小车；

用于反馈移动端是否在UWB通信模块信号范围内的第一报警器；

所述移动端包括第一发送模块和第二发送模块，所述小车包括第一处理模块、第一接收模块和第三发送模块、第二接收模块和控制模块，所述第一处理模块与所述控制模块连接，所述第一接收模块和第二接收模块均与所述第一处理模块连接，所述移动端、小车和第一报警器配对；

所述UWB通信模块所覆盖的范围为第一区域，所述第一发送模块覆盖的范围为第二区域；

所述第二发送模块持续与所述UWB通信模块通信；

当所述移动端位于所述第一区域范围内且所述小车位于第二区域范围外时，所述第二发送模块与所述UWB通信模块通信，所述第三发送模块与所述UWB 通信模块通信，所述UWB通信模块与所述第二接收模块通信；当所述小车位于所述第二区域范围内时，所述UWB通信模块停止与所述第二发送模块通信，所述第一发送模块与所述第一接收模块通信；

当所述移动端位于所述第一区域范围外时，所述第二发送模块与所述UWB 通信模块停止通信，所述UWB通信模块与所述第一报警器通信使得第一报警器打开。

进一步地，所述小车还包括设置于小车四周的红外线检测，所述红外线检测包括红外信号模块，所述红外信号模块与所述第一处理模块连接。