[实用新型]自动更换砂纸装置

说明书

一种属于机器人自动化打磨领域的自动更换砂纸装置，其中包括撕废旧砂纸部件、砂纸检测部件和新砂纸粘连部件，所述撕废旧砂纸部件包括第二气缸和上、下唇组件，粘新砂纸部件包括第一气缸、第一气缸末端浮板、感应器等组件，砂纸检测部件包括压力感应器，主要用于检测旧砂纸是否撕下和新砂纸是否粘好。本实用新型主要解决了机器人自动化更换砂纸的问题和更换砂纸的过程检测，确保砂纸更换的有效准确性，减少作业人员工作量。通过设计撕砂纸机构、粘砂纸机构和检测砂纸机构，提高了机器人自动换砂纸的速度和稳定性，间接的保证了打磨工艺的稳定性和机器人打磨自动化的稳定操作，节省人工成本和增加企业效益。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人自动化打磨技术领域的砂纸自动更换装置，特别是一种包括撕废旧砂纸部件、砂纸检测部件和新砂纸粘连部件的自动更换砂纸装置。

背景技术

随着机器人自动化水平的提高，越来越多的行业采用机器人技术应用取代人工作业的方式，而在机器人打磨工艺应用中，安装在其末端的砂纸会有损耗需要定时的更换。人工更换砂纸，过程冗余漫长，效率低下；目前市面上自动换砂纸机均是单一的撕砂纸和粘砂纸或者是一种动作检测，如专利CN108115567A公开了一种自动换砂纸机器，此机器检测砂纸粘贴和脱落为一种机器人位置检测，作业过程中，机器人根据输入的指令执行取、粘砂纸动作，检测感应器感应到相应动作即默认完成取、粘砂纸，不能保证砂纸真正的取下和粘贴完好，同时结构复杂，设计多个传感器，成本高昂。专利 CN103111943B公开了一种自动装砂纸机器，此发明未考虑砂纸粘、取过程检测，不能保证砂纸取、粘可靠性，同时此专利所述的砂纸放置盘圆周方向布置4个导向柱，此设计限制了砂纸使用的多样性。

这些发明未解决砂纸取、粘过程的稳定性问题，同时砂纸通用性不好，整体局限性大和使用稳定性差。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供的是一种自动更换砂纸装置，通过设计撕砂纸机构、粘砂纸机构和检测砂纸机构，提高了机器人自动换砂纸的速度和稳定性，间接的保证了打磨工艺的稳定性和机器人打磨自动化的稳定操作。

本实用新型是通过以下技术来实现的，本实用新型包括作业台面、支架、第一气缸、导向块、感应器、定位插销、废料盒、气缸支架、第二气缸、上唇、下唇、废料口、压力传感器、料笼、横板；支架固定于地面之上，作业台面位于支架之上，作业台面与支架之间通过螺丝锁紧固定；第一气缸安装固定在支架的中间横板上，气缸本体在横板下方；导向块安装在横板上，本体朝上，用于料笼的安装导向；感应器通过腰型孔支架安装在导向块上，位置可调节；定位插销安装在横板的销孔中，用于固定料笼；废料盒安装在横板上，用于盛放撕下的废旧砂纸；第二气缸安装在气缸支架上，上唇安装在第二气缸末端，随气缸一起运动；下唇固定在作业台面上；废料口和压力传感器安装在作业台面上；料笼安装在横板上，下口与横板贴合，上口与作业台面齐平；料笼放置时导向块起导向和左右限位作用，放置好后将定位插销插在横板的销孔中对料笼限位，其中导向块与料笼小间隙配合。

进一步地，在本实用新型中，压力传感器通过支架固定在作业台面上部200mm 位置，用于根据气压的变化来检测机器人末端砂纸是否撕下和粘好。

更进一步地，在本实用新型中，料笼为桶状空心结构，可以放置盘型有孔和无孔形式的砂纸；料笼可以整体拆下和安装，可以快捷补充装置的砂纸。

更进一步地，在本实用新型中，感应器安装在导向块上，用于在作业过程中检测料笼中砂纸是否用完，若用完则警报提示作业人员更换料笼。

更进一步地，在本实用新型中，料笼下口镂空，连接在横板之上，料笼的上口至作业台面且突出10mm，方便机器人粘取砂纸，料笼下方安装一第一气缸，在第一气缸末端设计有一浮板，用于将砂纸推出上浮，且提供一定的挤压压力保证料笼中的砂纸有效粘接在机器人末端的砂盘上。