[实用新型]一种水下精准定位探测系统

说明书

本实用新型公开了一种水下精准定位探测系统，属于水下探测设备领域，包括水下装置和水上装置，水下装置中采用水下机器人载体和定位单元，能够实现对目标位置进行定位，同时将位置信息传输给控制计算机，控制计算机控制构成矢量推进的平推推进器和竖推推进器，从而准确控制机器人前进、后退、上浮、下沉及姿态的调整，同时在出现暗流、浪涌时，通过及时调整推力方向确保机器人稳定工作。不仅解决了水下探测机器人控制、入水以及水下定位等问题，而且能够实现系统的快速展开和快速撤离，运输时可以快速装卸，确保系统安全高效转场。

技术领域

本实用新型属于水下探测设备领域，涉及一种水下精准定位探测系统。

背景技术

港口、码头、栈桥、水坝等工程的水下部分和布设的各种水下设施设备的日常运行状态检查、故障损伤部位检测评估等，主要依靠潜水员潜入水下进行人工检查判断，这种方法存在以下主要问题：一是水下故障损伤部位和程度难以快速检查、判断和评估；二是潜水员潜深有限，部分深水区域无法到达完成任务；三是低温、受污染等危险恶劣情况下，潜水员作业受限；四是水下维护、修复过程难以实时监控、指导。

为了解决人工检测方法存在的上述问题，当前本领域技术人员致力于研究一种水下机器人，利用能够进入水下的仪器检测水下设施设备。但是目前的水下探测仪器均无法实现精确定位和自由调整位置，因此亟需发展一种能够进行精准定位且能够自由调整位置的水下探测器。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种水下精准定位探测系统，以解决现有的水下机器人无法进行精准定位和位置调整的问题。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种水下精准定位探测系统，包括通过缆线电性连接的水上装置和水下装置；

所述水上装置包括控制单元和集装箱，控制单元包括安装在集装箱内部的控制计算机和供电设备；

所述水下装置包括水下机器人载体和定位单元，水下机器人载体包括框架、安装在框架内的水下电源转换单元、主仪器舱与插接件单元、推进单元、信息传输模块I、压载物和探测单元及安装在框架外部的导航单元；

定位单元包括定位基阵和固定安装在水下机器人载体上的水下应答器，定位基阵由基阵框架和固定在基阵框架底部的换能器构成；收拢状态时，定位基阵折叠固定放置于集装箱中；工作状态时，定位基阵通过通讯电缆与供电设备和控制计算机连接，且定位基阵固定于码头或趸船上预设的位置处，基阵框架和换能器置于水面以下；

推进单元包括固定在框架上、能够构成矢量推进的平推推进器和竖推推进器；所述竖推推进器位于主仪器舱与插接件单元的正上方；

推进单元、探测单元、导航单元和水下应答器分别通过缆线与信息传输模块I连接；信息传输模块I与控制计算机电性连接；

所述供电设备分别与控制计算机、水下机器人载体和定位单元连接。

优选地，主仪器舱与插接件单元固定于框架的中部；

进一步优选地，水下电源转换单元和信息传输模块I密封集成于主仪器舱与插接件单元中；

进一步优选地，压载物位于主仪器舱与插接件单元的正下方。

优选地，所述导航单元由高精度电子罗盘、光纤陀螺、深度计和测高声呐组成，高精度电子罗盘和光纤陀螺固定在水下机器人载体的正前方上部；

进一步优选地，深度计和测高声呐固定在主仪器舱与插接件单元的侧后方，且位于平推推进器的下方。

优选地，所述控制计算机内设置有信息传输模块II，信息传输模块II与信息传输模块I通过通讯电缆连接。

优选地，探测单元位于主仪器舱与插接件单元正前方的下部，由上至下分别为视频探测器和声纳探测器。