[实用新型]移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人，该移动机器人包括机器人主体、传感器组件、线激光测距装置及控制装置。其中，传感器组件包括避障传感器和沿边传感器，避障传感器和沿边传感器均安装于机器人主体上，避障传感器和沿边传感器中的至少一个采用线激光测距装置。线激光测距装置用于发射预设水平视场角的线阵激光以在其前方形成测量区域，并获取测量区域内的障碍物信号。控制装置与机器人主体和线激光测距装置电连接。控制装置用于根据线激光测距装置检测的障碍物距离信号，控制移动机器人执行避障或沿边动作。本实用新型提供了一种移动机器人，对于小目标及低矮物体具有极高的识别效果，实现了更高精度的测距功能，提升了避障能力及使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器或装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的指令行动。移动机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，例如服务业、生产业、建筑业或是危险的工作等等。

现有的移动机器人通常设置有测距装置，但其测距能力较弱，移动机器人的避障能力较差。在执行任务过程中，移动机器人经常会遇到较小的障碍物或低矮的物体，这些障碍物或物体无法被移动机器人的测距装置及时检测并识别到，移动机器人往往会与其产生直接碰撞，有时还会造成移动机器人零部件受损，这极大的影响了移动机器人的正常工作，也降低了移动机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种移动机器人，旨在提高移动机器人的检测及识别能力，提高其测距精度，以提升移动机器人的避障能力及使用寿命。

为实现上述目的，本实用新型提出一种移动机器人，所述移动机器人包括：

机器人主体；

传感器组件，包括避障传感器和沿边传感器，所述避障传感器和所述沿边传感器均安装于所述机器人主体上，所述避障传感器和沿边传感器中的至少一个采用线激光测距装置；

所述线激光测距装置用于发射预设水平视场角的线阵激光以在其前方形成测量区域，并获取所述测量区域内的障碍物信号；

控制装置，与所述机器人主体和所述线激光测距装置电连接；

所述控制装置，用于根据所述线激光测距装置检测的障碍物距离信号，控制所述移动机器人执行避障或沿边动作。

在一实施例中，所述线激光测距装置包括电路基板及分别设于所述电路基板上的控制器、发射器及接收器，所述发射器及所述接收器分别与所述控制器连接；

所述发射器，用于发射预设水平视场角的线阵激光；

所述接收器，用于接收所述线阵激光经障碍物反射后的反射光信号，并对所述反射光信号进行成像；

所述控制器，用于获取反射光信号落在所述接收器上的像素位置，根据所述像素位置和预设的标定距离计算所述障碍物与所述移动机器人之间的相对距离。

在一实施例中，所述线激光测距装置还包括：

固定壳，安装于所述电路基板的一侧，并且所述固定壳设有供所述接收器容置的第一容置腔及供所述发射器容置的第二容置腔。

在一实施例中，所述发射器的发射波长为850nm，所述发射器的视场角为120°。

在一实施例中，所述发射器为VCSEL线激光发射器。

在一实施例中，所述接收器包括镜头组件及感光件，所述感光件设于所述电路基板上，所述镜头组件设于感光件的感光侧；

所述镜头组件，用于辐射所述发射器发射的线阵激光及接收经障碍物反射的反射光信号；