[实用新型]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

机器人主体；

传感器组件，包括避障传感器和沿边传感器，所述避障传感器和所述沿边传感器均安装于所述机器人主体上，所述避障传感器和沿边传感器中的至少一个采用线激光测距装置；

所述线激光测距装置，用于发射预设水平视场角的线阵激光以在其前方形成测量区域，并获取所述测量区域内的障碍物信号；

控制装置，与所述机器人主体和所述线激光测距装置电连接；

所述控制装置，用于根据所述线激光测距装置检测的障碍物距离信号，控制所述移动机器人执行避障或沿边动作。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述线激光测距装置包括电路基板及分别设于所述电路基板上的控制器、发射器及接收器，所述发射器及所述接收器分别与所述控制器连接；

所述发射器，用于发射预设水平视场角的线阵激光；

所述接收器，用于接收所述线阵激光经障碍物反射后的反射光信号，并对所述反射光信号进行成像；

所述控制器，用于获取反射光信号落在所述接收器上的像素位置，根据所述像素位置和预设的标定距离计算所述障碍物与所述移动机器人之间的相对距离。

3.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述线激光测距装置还包括：

固定壳，安装于所述电路基板的一侧，并且所述固定壳设有供所述接收器容置的第一容置腔及供所述发射器容置的第二容置腔。

4.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述发射器的发射波长为850nm，所述发射器的视场角为120°。

5.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述发射器为VCSEL线激光发射器。

6.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述接收器包括镜头组件及感光件，所述感光件设于所述电路基板上，所述镜头组件设于感光件的感光侧；

所述镜头组件，用于辐射所述发射器发射的线阵激光及接收经障碍物反射的反射光信号；

所述感光件，用于将所述反射光信号转换为电信号。

7.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述镜头组件为超广角镜头；所述感光件为CMOS传感器或TOF传感器。

8.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述线激光测距装置还包括：角度调节组件，所述角度调节组件与所述发射器及所述接收器分别连接，以用于分别调节所述发射器的发射角度和接收器的接收角度。

9.如权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述角度调节组件包括第一驱动件、第二驱动件、第一齿轮组、第二齿轮组、第一连接轴及第二连接轴；

所述第一驱动件与所述第一齿轮组驱动连接，所述第一连接轴的一端与所述第一齿轮组输出端连接，所述第一连接轴的另一端与所述发射器连接，以使所述发射器在所述第一驱动件的驱动下调节发射角度；

所述第二驱动件与所述第二齿轮组驱动连接，所述第二连接轴的一端与所述第二齿轮组输出端连接，所述第二连接轴的另一端与所述接收器连接，以使所述接收器在所述第一驱动件的驱动下调节接收角度。

10.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人为扫地机器人。