[实用新型]一种夹爪

权利要求书

1.一种夹爪，其特征在于，包括：

横向支架(1)和纵向支架(2)，所述横向支架(1)与所述纵向支架(2)之间相互垂直并固定；

纵向调节机构，通过所述纵向调节机构驱动所述横向支架(1)纵向移动；

夹爪，所述夹爪至少包括固定侧手指(3)和翻转式活动侧手指(4)，所述固定侧手指(3)固定在所述纵向支架(2)上；

翻转驱动机构，所述翻转驱动机构可移动的设置在所述横向支架(1)上并驱动所述翻转式活动侧手指(4)翻转以配合所述翻转式活动侧手指(4)夹持或定位工件；

以及夹持力度调节机构，所述夹持力度调节机构设置在所述翻转驱动机构与所述纵向支架(2)之间，通过所述夹持力度调节机构驱动所述翻转驱动机构和所述翻转式活动侧手指(4)移动以调节所述翻转式活动侧手指(4)与所述固定侧手指(3)配合夹持工件的力度。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述纵向调节机构包括：

第一气缸(5)，所述第一气缸(5)设置在机架上并使所述第一气缸(5)的伸缩端与所述横向支架(1)之间固定连接，通过所述第一气缸(5)驱动所述横向支架(1)纵向移动。

3.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述翻转驱动机构包括：

横向安装板(6)和纵向安装板(7)，所述横向安装板(6)与所述纵向安装板(7)之间相互垂直并固定；

横向滑动支撑机构，所述横向滑动支撑机构设置在所述纵向安装板(7)与所述横向支架(1)之间并支撑所述横向安装板(6)和所述纵向安装板(7)沿所述横向滑动支撑机构延伸方向滑动移动；

以及第二伸缩气缸(8)，所述第二伸缩气缸(8)横向设置在所述纵向安装板(7)上并与所述纵向安装板(7)之间铰链连接，所述翻转式活动侧手指(4)的侧表面与所述横向安装板(6)指向所述固定侧手指(3)的一端之间铰链连接，所述第二伸缩气缸(8)的伸缩端与所述翻转式活动侧手指(4)上端部之间铰链连接。

4.根据权利要求3所述的一种夹爪，其特征在于，所述横向滑动支撑机构包括：

横向滑轨(9)，所述横向滑轨(9)水平设置在所述横向支架(1)下表面；

以及滑动支撑块(10)，所述滑动支撑块(10)设置在所述横向滑轨(9)与所述纵向安装板(7)上端部之间已支撑所述纵向安装板(7)和所述横向安装板(6)沿所述横向滑轨(9)延伸方向滑动移动。

5.根据权利要求3所述的一种夹爪，其特征在于，所述夹持力度调节机构包括：

螺母副(11)，所述纵向安装板(7)上开设有嵌装固定所述螺母副(11)的孔以使所述螺母副(11)固定在所述纵向安装板(7)上；

滚珠丝杠(12)，所述滚珠丝杠(12)水平穿设于所述纵向支架(2)上并通过所述纵向支架(2)上设置的转动轴承进行转动支撑，所述滚珠丝杠(12)与所述螺母副(11)之间螺纹配合；

旋转电机(13)，所述旋转电机(13)设置在所述纵向支架(2)上且位于所述滚珠丝杠(12)一侧，所述旋转电机(13)的旋转端与所述滚珠丝杠(12)延伸方向相互平行；

主动齿轮(14)，所述主动齿轮(14)同轴套装在所述旋转电机(13)上的旋转端上；

以及从动齿轮(15)，所述从动齿轮(15)同轴套装在所述滚珠丝杠(12)上伸出于所述纵向支架(2)的一端部上，所述从动齿轮(15)与所述主动齿轮(14)之间相互啮合。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种夹爪，其特征在于，所述固定侧手指(3)朝向所述翻转式活动侧手指(4)的一侧表面上嵌装有压力传感器(16)，所述固定侧手指(3)朝向所述翻转式活动侧手指(4)的一侧表面上设置有将所述压力传感器(16)覆盖的隔离层(17)。