[实用新型]一种超薄型AGV差速驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种超薄型AGV差速驱动装置，包括：底座，底座上设有用于驱动底座移动的驱动机构；摇动基座，摇动基座与底座转动连接，摇动基座上设有容纳槽；弹簧座，弹簧座的一端设置在容纳槽内，弹簧座与摇动基座滑动连接；弹簧座上设有伸缩弹簧，伸缩弹簧一端与弹簧座连接，伸缩弹簧的另一端与摇动基座连接，弹簧座上设有转动孔；回转圆盘轴，回转圆盘轴的一端设置在转动孔内，回转圆盘轴与弹簧座转动连接。本实用新型提供了一种超薄型AGV差速驱动装置，可以适应不同的地面，具有缓冲作用；实现了差速驱动装置在竖直方向上的扁平化和小型化。

技术领域

本实用新型涉及AGV无人导引车技术领域，尤其是涉及一种超薄型AGV差速驱动装置。

背景技术

GV无人导引车，装备光学、电磁、惯性传感器组件，通过对位置、速度、扭矩等数据的闭环控制实现能够沿着规定的路径进行行驶并执行相应任务。现有使用差速轮进行驱动的AGV驱动装置，目前有以下缺陷：1.现有的安装了弹簧避震组件的差速轮驱动装置，弹簧位置处于驱动电机上方，整体高度受限于弹簧的行程，难以适用于扁平的AGV平台上；2.现有的安装了弹簧避震组件的差速轮驱动装置，受限于其整体高度，无法增大驱动电机的尺寸以提高整机功率；3.无弹簧避震组件的差速轮驱动装置只使用摇摆机构代替以适应地面。一个AGV平台上使用多组差速轮驱动装置时，无法使所有驱动装置同时适应地面起伏。只使用摇摆机构适应路面的差速轮驱动装置不适合全向行驶及重载需求；4.现有的差速轮驱动装置，电机驱动器安装在AGV平台上，需要引出大量动力及传感器线缆进入驱动装置内部，不利于小型化设计。

中国专利申请公开号CN204472569U，公开日为2015年07月15日，名称为“带有差速转向功能的AGV驱动装置”，公开了一种带有差速转向功能的AGV驱动装置。本实用新型的技术方案为一种带有差速转向功能的AGV驱动装置，由固定板、托起板、车轮挡板和弹簧套筒组成，弹簧套筒内设有弹簧，弹簧的中心设有弹簧支撑杆托起板的底部设有支撑座，支撑座的两侧对称设有驱动机构，驱动机构由传动轴、电机和主动轮组成，固定板上设有测控轴套、旋转编码器和测控轴，旋转编码器和电机均通过导线与AGV的电控板连通。电机与传动轴之间设有与之配合的减速机。但是该驱动装置仍存在上述问题。

发明内容

本实用新型为了克服现有技术中的上述不足，提供一种超薄型AGV差速驱动装置，可以适应不同的地面，具有缓冲作用；实现了差速驱动装置在竖直方向上的扁平化和小型化。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种超薄型AGV差速驱动装置，包括：

底座，底座上设有用于驱动底座移动的驱动机构；

摇动基座，摇动基座与底座转动连接，摇动基座上设有容纳槽；

弹簧座，弹簧座的一端设置在容纳槽内，弹簧座与摇动基座滑动连接；弹簧座上设有伸缩弹簧，伸缩弹簧一端与弹簧座连接，伸缩弹簧的另一端与摇动基座连接，弹簧座上设有转动孔；

回转圆盘轴，回转圆盘轴的一端设置在转动孔内，回转圆盘轴与弹簧座转动连接。

上述技术方案中，驱动装置上的驱动轮与地面接触，带动底座移动，回转圆盘轴上端与AGV的底盘直接固定，摇动基座的转动平面与水平面垂直，弹簧座滑动方向与摇动基座的转动平面平行，当遇到地面不平颠簸时，摇动基座可以相对在竖直面内转动，弹簧座可以相对摇动基座上下滑动，回转圆盘轴可以在水平面内转动，通过两个方向的转动和一个方向的滑动，使差速驱动装置可以适应不同的地面，具有缓冲作用。同时容纳槽和转动孔的设置，大大降低了竖直方向上的尺寸，实现了差速驱动装置在竖直方向上的扁平化和小型化。

作为优选，所述弹簧座上设有弹簧容纳孔，伸缩弹簧与弹簧容纳孔一一对应，伸缩弹簧的一端设置在对应的弹簧容纳孔内。所述弹簧容纳孔可以进一步降低差速驱动装置的竖直尺寸，同时可以为伸缩弹簧提供导向作用，避免伸缩弹簧歪斜影响其弹性。