[实用新型]一种吸附式上下料机械手

说明书

一种吸附式上下料机械手，包括机器人和抓取机构，机器人具有机械臂，抓取机构连接在机械臂的前端；抓取机构包括与机械臂连接的连接头、连接在连接头下方的抖动模组，以及连接在抖动模组下方的至少一个第一吸盘；连接头的下端为安装板，抖动模组包括气缸、两片呈上下结构设置的上、下抖动片，上抖动片的前侧边缘和下抖动片的前侧边缘通过弹性件连接，气缸竖向固定在安装板上，气缸的输出轴向下与上抖动片的上表面连接，气缸带动上抖动片绕其转动部运动，进而使弹性件产生弹性震荡，以使下抖动片和第一吸盘产生抖动。本实用新型采用机械人进行运动方向控制，灵活性高；且可采用多组吸盘同时对产品进行吸附，吸附牢靠，产品不易脱落。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种吸附式上下料机械手。

背景技术

上下料机械手广泛应用于产品流水线作业中，其主要用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。例如，在国内的机械加工，很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，此种使用专机或人工进行机床上下料的方式，存在很多的不足和弱点：一方面专机占地面积大、结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面，其柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术存在的上述问题，提供了一种吸附式上下料机械手，以解决现有上下料机械手结构复杂，维修不便，且柔性度差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种吸附式上下料机械手，包括机器人和抓取机构，所述机器人具有在XYZ空间自由活动的机械臂，所述抓取机构连接在所述机械臂的前端；

所述抓取机构包括与所述机械臂连接的连接头、连接在所述连接头下方的抖动模组，以及连接在所述抖动模组下方的至少一个第一吸盘；所述连接头的下端为安装板，所述抖动模组包括气缸、两片呈上下结构设置的上抖动片和下抖动片，所述上抖动片的后侧边缘和下抖动片的后侧边缘均可垂直转动地铰接在所述安装板的下面，所述上抖动片的前侧边缘和下抖动片的前侧边缘通过弹性件连接，所述气缸竖向固定在所述安装板上，所述气缸的输出轴向下与所述上抖动片的上表面连接，所述第一吸盘向下连接在所述下抖动片的下表面上，所述气缸带动所述上抖动片绕其转动部运动，进而使弹性件产生弹性震荡，从而使下抖动片和第一吸盘产生抖动。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述机器人为三轴机械人。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述弹性件为弹簧，所述弹簧的上下两端分别与上抖动片和下抖动片连接。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述弹簧的数量为两根，两根所述弹簧左右间隔设置。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述抓取机构还包括第二吸盘，所述第二吸盘通过连接支架固定在所述连接头的侧面，所述第二吸盘的吸嘴部与所述第一吸盘的吸嘴部平齐。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述第一吸盘和所述第二吸盘均为硅胶吸盘。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述第一吸盘和所述第二吸盘各连接有抽气吸管，所述抽气吸管连接至抽气泵。

本实用新型的吸附式上下料机械手，通过采用上述技术方案，可以达到如下有益效果：

1)非标自动化控制，加工精度高；

2)采用机械人进行运动方向控制，灵活性高；

3)可采用多组吸盘同时对产品进行吸附，吸附牢靠，产品不易脱落；

4)可对吸附的产品进行抖动操作，柔性度好，可应用于撕膜操作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型吸附式上下料机械手提供的一实例的结构示意图；