[实用新型]一种吸附式上下料机械手

权利要求书

1.一种吸附式上下料机械手，其特征在于，包括机器人和抓取机构，所述机器人具有在XYZ空间自由活动的机械臂，所述抓取机构连接在所述机械臂的前端；

所述抓取机构包括与所述机械臂连接的连接头、连接在所述连接头下方的抖动模组，以及连接在所述抖动模组下方的至少一个第一吸盘；所述连接头的下端为安装板，所述抖动模组包括气缸、两片呈上下结构设置的上抖动片和下抖动片，所述上抖动片的后侧边缘和下抖动片的后侧边缘均可垂直转动地铰接在所述安装板的下面，所述上抖动片的前侧边缘和下抖动片的前侧边缘通过弹性件连接，所述气缸竖向固定在所述安装板上，所述气缸的输出轴向下与所述上抖动片的上表面连接，所述第一吸盘向下连接在所述下抖动片的下表面上，所述气缸带动所述上抖动片绕其转动部运动，进而使弹性件产生弹性震荡，从而使下抖动片和第一吸盘产生抖动。

2.根据权利要求1所述的吸附式上下料机械手，其特征在于，所述机器人为三轴机械人。

3.根据权利要求1所述的吸附式上下料机械手，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧的上下两端分别与上抖动片和下抖动片连接。

4.根据权利要求3所述的吸附式上下料机械手，其特征在于，所述弹簧的数量为两根，两根所述弹簧左右间隔设置。

5.根据权利要求1至4任一项所述的吸附式上下料机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括第二吸盘，所述第二吸盘通过连接支架固定在所述连接头的侧面，所述第二吸盘的吸嘴部与所述第一吸盘的吸嘴部平齐。

6.根据权利要求5所述的吸附式上下料机械手，其特征在于，所述第一吸盘和所述第二吸盘均为硅胶吸盘。

7.根据权利要求6所述的吸附式上下料机械手，其特征在于，所述第一吸盘和所述第二吸盘各连接有抽气吸管，所述抽气吸管连接至抽气泵。