[实用新型]一种多观察窗的油浸式变压器内检机器人

说明书

本实用新型涉及一种多观察窗的油浸式变压器内检机器人，包括动力机构、机身、多个观察窗、平衡翼、平衡控制组件、图像采集器和通信单元，所述的机身包括依次连接的头部、壳体和尾部，所述的动力机构安装于尾部，所述的观察窗分别设置于头部和壳体上，且每个观察窗内均设置至少一个图像采集器，所述的壳体包括上壳体和下壳体，所述的上壳体和下壳体分别为半圆筒形壳体，所述的平衡控制组件设置于上壳体和下壳体形成的腔体内，并与平衡翼连接，所述的平衡翼设置于壳体两侧，所述的通信单元分别与图像采集器、平衡控制组件和动力机构连接，与现有技术相比，本实用新型具有提高平衡性、降低推进功耗等优点。

技术领域

本实用新型涉及油浸式变压器检测领域，尤其是涉及一种多观察窗的油浸式变压器内检机器人。

背景技术

大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器出现异常时，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。但是人工开展电力变压器的内检工作存在工序复杂、耗时费力、危险性高等问题。

近些年随着工业技术的迅速发展，机器人在国民生产中各领域的应用越来越广泛，目前机器人技术已应用于电力系统的各个环节，小体积机器人可以在变压器不带电、不放油的情况下在内部主绝缘空间仿生潜游。采用机器人代替人工开展变压器内部检测，能够提高故障判别准确率，减少变压器放油和吊罩次数，提升现场工作效率，提高工作质量，降低内检成本，降低工作风险。

但是现有的油浸式变压器内检机器人，考虑到有利于确定重心、便于转向等因素，多设计为球形，但是由于球形不稳定，容易失去平衡而发生旋转，导致球形机器人需要更大功耗的动力推进，才能保证其稳定游走，造成推进功耗大，大大降低机器人的工作时间，对于大型油浸式电力变压器，无法一次性完成全部检测，降低检测效率。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提高平衡性、降低推进功耗的多观察窗的油浸式变压器内检机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种多观察窗的油浸式变压器内检机器人，包括动力机构、机身、多个观察窗、平衡翼、平衡控制组件、图像采集器和通信单元，所述的机身包括依次连接的头部、壳体和尾部，所述的动力机构安装于尾部，所述的观察窗分别设置于头部和壳体上，且每个观察窗内均设置至少一个图像采集器，所述的壳体包括上壳体和下壳体，所述的上壳体和下壳体分别为半圆筒形壳体，所述的平衡控制组件设置于上壳体和下壳体形成的腔体内，并与平衡翼连接，所述的平衡翼设置于壳体两侧，所述的通信单元分别与图像采集器、平衡控制组件和动力机构连接。

通信单元和外部上位机通信连接，传输控制信号至图像采集器、平衡控制组件和动力机构，平衡控制组件通过控制平衡翼的角度，保持机身平衡，并控制转向，动力机构为机身提供前进动力，图像采集器根据信号进行图像采集，并将采集的图像通过通信单元传输至上位机。平衡翼的设置可以有效提高机身平衡性，减少推进功耗，提高机器人工作时间。

优选地，所述的观察窗为透明塑料观察窗，共设置七个，其中一个设置于头部前端，四个设置于壳体前部的四个侧面，两个设置于壳体安装平衡翼部分的上下侧面，多个观察窗的设置，使机器人在油浸式变压器内游走时，可以采集任一位置的图像，提供丰富的图像数据。

优选地，所述的平衡翼为类水滴形，提高平衡稳定性。