[实用新型]用于协作机器人的末端夹持装置以及协作机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于协作机器人的末端夹持装置，所述末端夹持装置包括用于与机器人本体连接的法兰盘、第一支架和第二支架，其中，所述第一支架在其第一端与所述法兰盘固定连接且在其第二端与所述第二支架的第一端连接，所述第二支架的第二端设置有用于固定焊枪的焊枪固定部，其中，所述末端夹持装置包括第一角度调整机构，所述第二支架能够借助于所述第一角度调整机构调整所述第二支架相对于所述第一支架的安装角度，从而改变所述焊枪的安装角度。本实用新型还涉及一种包括上述末端夹持装置的协作机器人。根据本实用新型的末端夹持装置在被安装到协作机器人上以用于进行焊接工作时，能够大大提高焊接调试的效率。

技术领域

本实用新型涉及协作机器人领域，尤其涉及用于协作机器人焊接应用的末端夹持装置和包括这种末端夹持装置的协作机器人。

背景技术

目前市面上的焊接机器人基本都是传统工业机器人。为了适应不同的用途，机器人末轴上的机械接口通常是一个连接法兰，以接装不同的工具或者说末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴连接法兰上接装焊枪，以允许实施焊接。然而，传统工业机器人由于其体型庞大且重量较大，使得安装部署比较复杂、占地面积大，并且在焊接作业的过程中需要做光栅检测等安全保护，因而不能有人员靠近。为了满足特定应用场合的需求(如允许机器人与其它操作人员共同工作以提高效率)，协作机器人应运而生。

与传统工业机器人相比，协作机器人体型较小、重量较轻，因而安装部署比较容易、占地面积小且随拆随用，因此即便在较小的空间中也可进行焊接作业。此外，协作机器人特有的碰撞检测功能，还保证了员工的安全性。在焊接作业过程中，操作人员可以在协作机器人作业区域内及附近进行其它焊接作业，操作人员和协作机器人可以灵活部署，协同工作，提高了产量和效率。然而，目前协作机器人的焊接应用刚刚起步，在市面及企业中应用极少。应知晓的是，用于协作机器人焊接应用的末端夹持装置极大地影响着协作机器人的焊接调试效率。

中国专利申请CN106112216A提供了一种焊缝自动识别跟踪装置，其包括一种用于传感器和焊枪的夹持装置，该夹持装置包括焊枪固定支架，在该焊枪固定支架上固定有焊枪夹持块，在焊枪夹持块上固定连接有用于传感器的传感器接口，整个夹持装置仅能跟随机器人末轴一同运动。

另外，中国专利申请CN105562973A提供了一种带激光识别焊缝功能的机器人焊接系统，该焊接系统包括一种夹持装置，该夹持装置包括安装在机器人末端法兰盘上的焊枪固定元件，焊枪被固定安装在该焊枪固定元件上，而激光传感器固定元件则装夹在焊枪上，如此激光传感器和焊枪均可跟随机器人的末端运动。

然而，现有技术中的这些用于机器人焊接的夹持装置都存在着不足。特别是，焊枪的安装角度和激光传感器的检测角度均无法通过该夹持装置本身实现独立地灵活调整，而仅能通过机器人的末轴运动而发生改变，因而焊接调试效率相对较低。另外，激光传感器与焊枪安装在焊枪固定支架的同一端，或者激光传感器被整体安装在焊枪上，因而由激光传感器和焊枪所占据的横向空间较大，导致机器人在焊接时可能发生干涉的风险较大。此外，现有技术中的夹持装置也并未针对激光传感器与机器人之间单独设置附加的绝缘装置，因而无法充分确保激光传感器的电气安全。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的在于提供一种适合协作机器人焊接应用的末端夹持装置，以使得能够克服现有技术中的上述或其它缺点。

本实用新型提出了一种用于协作机器人的末端夹持装置，所述末端夹持装置包括用于与机器人本体连接的法兰盘、第一支架和第二支架，其中，所述第一支架在其第一端与所述法兰盘固定连接且在其第二端与所述第二支架的第一端连接，所述第二支架的第二端设置有用于固定焊枪的焊枪固定部，其中，所述末端夹持装置还包括第一角度调整机构，所述第二支架能够借助于所述第一角度调整机构调整所述第二支架相对于所述第一支架的安装角度，从而改变所述焊枪的安装角度。