[实用新型]用于协作机器人的末端夹持装置以及协作机器人

权利要求书

1.一种用于协作机器人的末端夹持装置(1)，所述末端夹持装置(1)包括用于与机器人本体连接的法兰盘(2)、第一支架(3)和第二支架(4)，其中，所述第一支架(3)在其第一端与所述法兰盘(2)固定连接且在其第二端与所述第二支架(4)的第一端连接，所述第二支架(4)的第二端设置有用于固定焊枪(6)的焊枪固定部，其特征在于，所述末端夹持装置(1)还包括第一角度调整机构，所述第二支架(4)能够借助于所述第一角度调整机构调整所述第二支架(4)相对于所述第一支架(3)的安装角度，从而改变所述焊枪(6)的安装角度。

2.根据权利要求1所述的末端夹持装置(1)，其特征在于，所述第一角度调整机构包括允许所述第二支架(4)绕所述第一支架(3)枢转的第一枢转销(10)、设置在所述第一支架(3)中的定位孔以及设置在所述第二支架(4)上的绕所述第一枢转销(10)呈部分圆形地布置的多个第一调节定位孔(11)；

其中所述第一支架(3)中的所述定位孔能够选择性地与所述多个第一调节定位孔(11)中的其中一个对准以允许接纳紧固件，从而将所述第二支架(4)相对于所述第一支架(3)固定在某一安装角度下。

3.根据权利要求2所述的末端夹持装置(1)，其特征在于，在所述第二支架(4)的中间位置处还连接有第三支架(5)，所述第三支架(5)用于与固定有激光传感器(9)的支承板(16)连接。

4.根据权利要求3所述的末端夹持装置(1)，其特征在于，所述末端夹持装置(1)还包括第二角度调整机构，所述第三支架(5)能够借助于所述第二角度调整机构调整所述第三支架(5)相对于所述第二支架(4)的安装角度，从而改变所述激光传感器(9)的检测角度。

5.根据权利要求4所述的末端夹持装置(1)，其特征在于，所述第二角度调整机构包括允许所述第三支架(5)绕所述第二支架(4)枢转的第二枢转销(12)、设置在所述第二支架(4)上的绕所述第二枢转销(12)沿弧形部段延伸的弧形孔(13)以及设置在所述第三支架(5)上的绕所述第二枢转销(12)呈部分圆形地布置的多个第二调节定位孔(14)；

其中所述弧形孔(13)能够选择性地与所述多个第二调节定位孔(14)中的至少一个对准以允许接纳紧固件，从而将所述第三支架(5)相对于所述第二支架(4)固定在某一安装角度下。

6.根据权利要求5所述的末端夹持装置(1)，其特征在于，所述第二支架(4)上设置有沿所述第二支架的长度延伸方向并列布置的多个所述弧形孔(13)以及多个用于接纳所述第二枢转销(12)的销孔。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的末端夹持装置(1)，其特征在于，所述第三支架(5)上设置有一列安装孔(15)，所述支承板(16)上设置有平行布置的多列安装孔，其中，所述第三支架(5)上的该列安装孔能够选择性地与所述支承板(16)上的其中一列安装孔对准以允许接纳紧固件，从而将所述支承板(16)相对于所述第三支架(5)固定在某一位置处。

8.根据权利要求3至6中任一项所述的末端夹持装置(1)，其特征在于，所述法兰盘(2)和所述机器人本体通过螺栓连接，所述末端夹持装置(1)还包括设置在螺栓安装孔中的绝缘套以及与螺栓头配合使用的绝缘垫圈，并且在所述支承板(16)和所述激光传感器(9)之间设置有绝缘垫片。

9.一种协作机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，以及

连接到所述机器人本体的根据权利要求1-8中任一项所述的末端夹持装置(1)。