[实用新型]一种电动机械臂

说明书

本实用新型涉及一种电动机械臂，属于机器人技术领域，该电动机械臂包括管体、底座和端盖，端盖和底座分别通过螺钉安装在管体的顶端以及底端；安装座、铰接座、第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂的中部均铰接在安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在铰接座上；安装座和铰接座均安装在管体上方，管体内还安装有驱动安装座相对于管体转动的第一驱动组件以及驱动铰接座相对于管体升降的第二驱动组件，第一驱动组件和第二驱动组件均与管体相连以将第一驱动组件和第二驱动组件所受轴向力传递至管体。通过上述结构，本实用新型提供的电动机械臂在水中耐压能力更强，其能够适用于更深的海域，实用性更强。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种电动机械臂。

背景技术

类当今正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减少。为了生存和发展，海洋开发势在必行。海洋占地球表面积的71％，拥有14亿立方公里的体积。在海底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源。洋底的探测和太空探测类似，同样具有极强的吸引力、挑战性。

1991年，中国被联合国批准为第五个深海采矿先驱投资者，承担30万平方公里洋底的探测任务，并最终拥有对矿产资源最丰富的7.5万平方公里海域的优先开采权。中国政府已把海洋开发作为21世纪的国民经济与社会发展战略重点之一。

水下机器人以及水下机器人配套设施是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。水下机器人执行水下任务的一种极其重要工具就是水下机械臂。现有技术中的水下机械臂虽然能够达到轻质量的要求，但是由于结构的限制，导致其中的内部组件耐压能力不足，能够适合浅海作业，但不能用于深海作业。

实用新型内容

本实用新型提供一种电动机械臂，用于解决现有技术中的机械臂在水中耐压能力不足的技术问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种电动机械臂，包括：

管体、底座和端盖，所述端盖和所述底座分别通过螺钉安装在所述管体的顶端以及底端；

安装座、铰接座、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂的中部均铰接在所述安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在所述铰接座上；

所述安装座和所述铰接座均安装在所述管体上方，所述管体内还安装有驱动所述安装座相对于所述管体转动的第一驱动组件以及驱动所述铰接座相对于所述管体升降的第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均与所述管体相连以将所述第一驱动组件和所述第二驱动组件所受轴向力传递至所述管体。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一驱动组件包括第一外转子电机、螺母和丝杠，所述第一外转子电机和所述螺母均安装在所述管体内且该螺母连接于所述第一外转子电机的输出法兰上，所述丝杠与所述螺母螺接且该丝杠穿过所述第一外转子电机，所述底座上设有限制所述丝杠转动的限制结构，所述丝杠的底端连接在所述限制结构上，所述丝杠的顶端穿过所述端盖以及安装座，所述铰接座连接在所述丝杠的顶部且该铰接座能相对于所述丝杠转动，所述螺母和所述底座之间通过第一传力组件进行连接以将所述螺母所受轴向力传递至所述底座。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一传力组件包括第一固定杆、第一电机安装板、第二固定杆、轴承座、第一推力轴承以及压板，所述压板连接在所述螺母的顶端，所述第一固定杆连接在所述底座上，所述第一电机安装板连接在所述第一固定杆的顶端，所述第一外转子电机安装在所述第一电机安装板上，所述第二固定杆设于所述第一电机安装板的顶面上，所述轴承座安装在所述第二固定杆的顶端，所述第一推力轴承安装在所述轴承座上并套在所述螺母外，所述压板压在所述第一推力轴承上。