[实用新型]一种电动机械臂

权利要求书

1.一种电动机械臂，其特征在于，包括：

管体、底座和端盖，所述端盖和所述底座分别通过螺钉安装在所述管体的顶端以及底端；

安装座、铰接座、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂的中部均铰接在所述安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在所述铰接座上；

所述安装座和所述铰接座均安装在所述管体上方，所述管体内安装有驱动所述安装座相对于所述管体转动的第一驱动组件以及驱动所述铰接座相对于所述管体升降的第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均与所述管体相连以将所述第一驱动组件和所述第二驱动组件所受轴向力传递至所述管体。

2.根据权利要求1所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述第一驱动组件包括第一外转子电机、螺母和丝杠，所述第一外转子电机和所述螺母均安装在所述管体内且该螺母连接于所述第一外转子电机的输出法兰上，所述丝杠与所述螺母螺接且该丝杠穿过所述第一外转子电机，所述底座上设有限制所述丝杠转动的限制结构，所述丝杠的底端连接在所述限制结构上，所述丝杠的顶端穿过所述端盖以及安装座，所述铰接座连接在所述丝杠的顶部且该铰接座能相对于所述丝杠转动，所述螺母和所述底座之间通过第一传力组件进行连接以将所述螺母所受轴向力传递至所述底座。

3.根据权利要求2所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述第一传力组件包括第一固定杆、第一电机安装板、第二固定杆、轴承座、第一推力轴承以及压板，所述压板连接在所述螺母的顶端，所述第一固定杆连接在所述底座上，所述第一电机安装板连接在所述第一固定杆的顶端，所述第一外转子电机安装在所述第一电机安装板上，所述第二固定杆设于所述第一电机安装板的顶面上，所述轴承座安装在所述第二固定杆的顶端，所述第一推力轴承安装在所述轴承座上并套在所述螺母外，所述压板压在所述第一推力轴承上。

4.根据权利要求3所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述限制结构为方管，所述丝杠的底端设有与所述方管适配的方型头，所述方型头插接在所述方管中。

5.根据权利要求2所述的一种电动机械臂，其特征在于：还包括滑动轴承，所述滑动轴承通过螺钉安装在所述丝杠的顶端，所述铰接座与所述滑动轴承相连。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述第二驱动组件包括第二外转子电机和旋转套筒，所述第二外转子电机安装在所述管体内，所述旋转套筒转动安装在所述端盖上且该旋转套筒的顶端伸出所述端盖，所述安装座安装于所述旋转套筒的顶端，所述旋转套筒的底端连接在所述第二外转子电机的输出法兰上，所述丝杠穿过所述第二外转子电机以及所述旋转套筒，所述旋转套筒与所述端盖之间通过第二传力组件进行连接以将所述旋转套筒所受轴向力传递至所述端盖。

7.根据权利要求6所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述第二传力组件包括第二推力轴承和压盖，所述端盖上设有轴承室，所述轴承室插接在所述管体内，所述旋转套筒转动穿接在所述轴承室中且该旋转套筒的外壁上设有轴肩，所述轴肩位于所述轴承室内，所述第二推力轴承安装在所述轴承室中，所述压盖连接在所述端盖底端并位于所述轴承室的底部开口处，所述压盖将所述第二推力轴承压紧于所述轴肩上。

8.根据权利要求7所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述轴承室中还安装有深沟球轴承，所述轴肩配合安装在所述深沟球轴承的内孔中。

9.根据权利要求6所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述旋转套筒的底端螺接有螺栓，所述第二外转子电机的输出法兰上连接有法兰盘，所受法兰盘上设有插孔，所述螺栓插接在所述插孔内。

10.根据权利要求7所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述丝杠与所述旋转套筒之间、所述旋转套筒与所述端盖之间、所述轴承室外壁与所述管体内壁之间以及所述底座与所述管体之间均设有密封圈。