[实用新型]一种适用于AGV车的全向驱动机构

说明书

本实用新型属于AGV车技术领域，具体涉及一种驱动机构。一种适用于AGV车的全向驱动机构，包括四个驱动轮、驱动机构，驱动机构包括四个固定在固定转盘下方的驱动电机，四个驱动电机的驱动电机轴分别连接一个驱动轮，每个驱动电机独立带动对应的驱动轮转动；还包括转向电机，转向电机通过传动机构分别连接四个驱动电机的电机壳，转向电机带动驱动电机转向，进而带动驱动轮转向。本实用新型采用一个转向电机控制四个驱动轮，实现全向运动，相比于舵轮机构少了三个转向电机，而且本实用新型结构简单，转向动作准确，同步性好。

技术领域

本实用新型属于AGV车技术领域，具体涉及一种驱动机构。

背景技术

AGV自动引导车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的AGV车在实现全向转动时，通常配置两个以上的驱动舵轮，多个驱动舵轮在AGV车体前后布置，通过调整前后两个驱动舵轮的角度，可以实现AGV车体的平移和原地旋转等动作。但是目前市面上的驱动舵轮结构复杂、体积庞大，而且价格比较昂贵，不能降低AGV车的体积和成本。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中AGV车体采用驱动舵轮实现全向转动时，体积庞大且价格昂贵的技术问题，目的在于提供一种适用于AGV车的全向驱动机构。

一种适用于AGV车的全向驱动机构，包括驱动轮、驱动所述驱动轮运动的驱动机构，所述驱动轮为四个，四个所述驱动轮分别设置在固定转盘的下方四周；

所述驱动机构包括四个固定在所述固定转盘下方的驱动电机，四个所述驱动电机的驱动电机轴分别连接一个所述驱动轮，每个所述驱动电机独立带动对应的所述驱动轮转动；

还包括一固定在所述固定转盘下方的转向电机，所述转向电机通过传动机构分别连接四个所述驱动电机的电机壳，所述转向电机带动所述驱动电机转向，进而带动所述驱动轮转向。

本实用新型摒弃了原有的多个驱动舵轮，只采用一个独立的转向电机控制驱动轮实现全向运动，相比于舵轮机构少了三个转向电机，而且结构简单，转向动作准确，同步性好。

所述传动机构包括设置在所述固定转盘上方四周的四个传动链轮、主动链轮，所述主动链轮通过主动链条连接其中一个所述传动链轮；

所述转向电机的转向电机轴的轴向为竖向，所述转向电机轴穿过所述固定转盘与所述主动链轮固定；

与所述主动链条连接的所述传动链轮为双齿链轮，所述双齿链轮的其中一个链轮齿与所述主动链条啮合，所述双齿链轮的另一个链轮齿与传动链条啮合，通过所述传动链条将四个所述传动链轮连接，所述传动链条位于所述主动链条上方或下方，所述传动链条随着所述双齿链轮的转动而带动其他传动链轮转动；

四个所述驱动电机分别位于四个所述传动链轮下方，每个所述驱动电机均通过连接轴与所述传动链轮固定。当需要全向运动时，驱动转向电机转动，带动其上方的主动链轮转动，在主动链条的作用下，带动其中一个传动链轮转动，位于该主动链条外侧的传动链条也跟着运动，进而带动其他三个传动链轮一起转动，四个传动链轮分别同时转动，带动下方的驱动电机分别转动，由于驱动电机与驱动轮固定，因此最终实现控制驱动轮全向运动的目的。本实用新型的传动机构与现有的驱动舵轮相比，具有结构简单、成本低廉及易于维护等显著优点。

所述固定转盘下方设有轴承套，所述轴承套内设有轴承，所述连接轴穿过所述轴承套与所述轴承连接并伸出于所述固定转盘后，所述连接轴的顶部与所述固定转盘上方的所述传动链轮固定。