[实用新型]一种平面磨削刮研机器人

说明书

本实用新型涉及机械加工领域，具体公开了一种平面磨削刮研机器人，包括万向行走平台，万向行走平台的上表面设置有立柱，立柱上设置有可沿立柱上下移动的横梁，横梁被立柱分为工作梁和配重梁，工作梁上设置有可沿工作梁移动的磨削组件；磨削组件包含机座和连接在机座上的电动磨削砂轮机；还包括测距件，测距件用于测量电动磨削砂轮机至立柱中心线的距离。本实用新型平面磨削刮研机器人相对于现有技术而言，操作方便，代替了人工作业，具有多个自由度，磨削效率高，磨削精度高。

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，具体涉及一种平面磨削刮研机器人。

背景技术

工业生产中，经常需要对大平面进行磨削，或者对不能移动的工件进行磨削作业，此时，将工件移动至磨床不现实。因此，磨削作业只能人工进行，工作强度大，费时费力，又不能保证精度。

因而，如何设计一种能灵活移动、加工精度高的磨削刮研机器人，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种平面磨削刮研机器人，可以代替人工进行平面磨削作业，并且磨削速度快，精度高。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种平面磨削刮研机器人，包括万向行走平台，万向行走平台的上表面设置有立柱，立柱上设置有可沿立柱上下移动的横梁，横梁被立柱分为工作梁和配重梁，工作梁上设置有可沿工作梁移动的磨削组件；磨削组件包含机座和连接在机座上的电动磨削砂轮机；还包括测距件，测距件用于测量电动磨削砂轮机至立柱中心线的距离。

进一步的，立柱的横截面为矩形，横梁的横截面为矩形，横梁上设置有与立柱匹配的方形孔，横梁套设在立柱上；立柱具有前后贯穿的中空导槽，中空导槽内竖向设置有第一丝杠，第一丝杠上旋设有第一螺母，第一螺母设置有与中空导槽匹配的前连板和后连板，前连板、后连板分别与横梁固定连接；立柱的顶端设置有升降减速电机，升降减速电机的输出轴连接第一丝杠的上端，升降减速电机用于驱动横梁移动至指定高度；机座上设置有与横梁匹配的方形孔，机座套设在横梁的工作梁上；工作梁的上表面设置有第二丝杠，第二丝杠上旋设有第二螺母，第二丝杠的端部连接有平移减速电机，第二螺母与机座固定连接，平移减速电机用于驱动机座移动至指定位置。

更进一步的，还包括蜗轮蜗杆减速电机，蜗轮蜗杆减速电机的壳体与万向行走平台固定连接，蜗轮蜗杆减速电机的输出轴与立柱下端固定连接，蜗轮蜗杆减速电机用于驱动立柱旋转。

更进一步的，还包括控制器，控制器包含信号输入端、第一输出端、第二输出端和第三输出端；测距件为测距传感器，测距传感器设置于机座上；信号输入端与测距传感器电连接，第一输出端与升降减速电机电连接，第二输出端与平移减速电机电连接，第三输出端与蜗轮蜗杆减速电机电连接。

更进一步的，横梁的高度为电动磨削砂轮机的高度与工作梁在电动磨削砂轮机处的挠度之和。

进一步的，万向行走平台的底部在右侧设置有一个万向驱动轮；万向行走平台的底部在左侧设置有两个可升降的横向移动轮，两个横向移动轮的中轴线共线，两个横向移动轮通过螺旋升降机连接在万向行走平台底部；

万向行走平台的底部在左侧设置有两个可升降的纵向移动轮，两个纵向移动轮的中轴线平行，两个纵向移动轮通过螺旋升降机连接在万向行走平台底部；

两个横向移动轮和两个纵向移动轮的螺旋升降机与所述控制器电连接；

当万向驱动轮旋转至万向驱动轮的轮轴与两个横向移动轮的轮轴平行时，升起两个纵向移动轮，万向驱动轮驱动万向行走平台横向移动；当万向驱动轮旋转至与万向驱动轮的轮轴与两个纵向移动轮的轮轴平行时，升起两个横向移动轮，万向驱动轮驱动万向行走平台纵向移动。

进一步的，万向行走平台的底部在右侧两个角处分别设置有万向辅助轮。