[实用新型]一种平面磨削刮研机器人

权利要求书

1.一种平面磨削刮研机器人，其特征在于，包括万向行走平台(1)，所述万向行走平台(1)的上表面设置有立柱(2)，所述立柱(2)上设置有可沿立柱(2)上下移动的横梁(3)，所述横梁(3)被立柱(2)分为工作梁(301)和配重梁(302)，工作梁(301)上设置有可沿工作梁(301)移动的磨削组件(4)；

所述磨削组件(4)包含机座(401)和连接在机座(401)上的电动磨削砂轮机(402)；还包括测距件(5)，所述测距件(5)用于测量所述电动磨削砂轮机(402)至立柱(2)中心线的距离。

2.根据权利要求1所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，所述立柱(2)的横截面为矩形，所述横梁(3)的横截面为矩形，所述横梁(3)上设置有与所述立柱(2)匹配的方形孔，所述横梁(3)套设在所述立柱(2)上；

所述立柱(2)具有前后贯穿的中空导槽(201)，所述中空导槽(201)内竖向设置有第一丝杠(6)，所述第一丝杠(6)上旋设有第一螺母(7)，所述第一螺母(7)设置有与所述中空导槽(201)匹配的前连板和后连板，所述前连板、后连板分别与横梁(3)固定连接；所述立柱(2)的顶端设置有升降减速电机(8)，所述升降减速电机(8)的输出轴连接所述第一丝杠(6)的上端，所述升降减速电机(8)用于驱动所述横梁(3)移动至指定高度；

所述机座(401)上设置有与所述横梁(3)匹配的方形孔，所述机座(401)套设在所述横梁(3)的工作梁(301)上；

所述工作梁(301)的上表面设置有第二丝杠(9)，第二丝杠(9)上旋设有第二螺母(10)，所述第二丝杠(9)的端部连接有平移减速电机(11)，所述第二螺母(10)与所述机座(401)固定连接，所述平移减速电机(11)用于驱动所述机座(401)移动至指定位置。

3.根据权利要求2所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，还包括蜗轮蜗杆减速电机(12)，所述蜗轮蜗杆减速电机(12)的壳体与所述万向行走平台(1)固定连接，所述蜗轮蜗杆减速电机(12)的输出轴与立柱(2)下端固定连接，所述蜗轮蜗杆减速电机(12)用于驱动立柱(2)旋转。

4.根据权利要求3所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，还包括控制器(14)，所述控制器(14)包含信号输入端、第一输出端、第二输出端和第三输出端；所述测距件(5)为测距传感器，所述测距传感器设置于所述机座(401)上；所述信号输入端与测距传感器电连接，第一输出端与升降减速电机(8)电连接，第二输出端与平移减速电机(11)电连接，第三输出端与蜗轮蜗杆减速电机(12)电连接。

5.根据权利要求4所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，横梁(3)的高度为电动磨削砂轮机(402)的高度与工作梁(301)在电动磨削砂轮机处的挠度之和。

6.根据权利要求4所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，所述万向行走平台(1)的底部在右侧设置有一个万向驱动轮(101)；所述万向行走平台(1)的底部在左侧设置有两个可升降的横向移动轮(102)，两个横向移动轮(102)的中轴线共线，两个横向移动轮(102)通过螺旋升降机连接在万向行走平台(1)底部；

所述万向行走平台(1)的底部在左侧设置有两个可升降的纵向移动轮(103)，两个纵向移动轮(103)的中轴线平行，两个纵向移动轮(103)通过螺旋升降机连接在万向行走平台(1)底部；

两个横向移动轮(102)和两个纵向移动轮(103)的螺旋升降机与所述控制器(14)电连接；

当万向驱动轮(101)旋转至万向驱动轮(101)的轮轴与两个横向移动轮(102)的轮轴平行时，升起两个纵向移动轮(103)，万向驱动轮(101)驱动万向行走平台(1)横向移动；

当万向驱动轮(101)旋转至与万向驱动轮(101)的轮轴与两个纵向移动轮(103)的轮轴平行时，升起两个横向移动轮(102)，万向驱动轮(101)驱动万向行走平台(1)纵向移动。

7.根据权利要求6所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，所述万向行走平台(1)的底部在右侧两个角处分别设置有万向辅助轮(104)。