[实用新型]潜伏式AGV小车

说明书

本实用新型提供了潜伏式AGV小车，解决了单驱或双驱式AGV小车重心偏移底盘的问题。本实用新型包括车架，车架的前后两端均设有一个用于行走转向的驱动单元装配体；驱动单元装配体包括一个支撑骨架，支撑骨架的左右两侧均通过折叠拉杆连接有一个驱动装配体，驱动装配体的输出轴上设有一个驱动轮，支撑骨架的上方设有用于减震、支托的可压缩支撑构件。本实用新型的AGV小车改为四驱式，行进时，四个驱动轮同时独立产生驱动力，动力分布均衡、启动速度较快，而且由于分散提供动力，可以大大减小单个驱动电机的动力需求，进而可以选择小型的驱动电机，大大减小了驱动单元装配体所需的空间占用体积，使得AGV小车的重心可以更为靠近底盘，降低侧翻风险。

技术领域

本实用新型涉及轨道车运输设备领域，特别是指潜伏式AGV小车。

背景技术

AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。AGV小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置，并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。

现有AGV小车的行进驱动多采用单驱动或双驱动系统，在AGV小车满载启动时，由于对驱动力的要求较高，就会使用较大的驱动电机进行装配，而为了平稳的运输工装、货物，AGV小车的重心设计的都比较低，装载了较大的驱动电机就会出现两种情况，第一种情况是把驱动电机装载在底盘上，再加上需要对驱动系统进行封装保护，就会导致变向抬高AGV小车的重心，而重心越高，AGV小车满载运输时发生侧翻的几率就会更大；第二种情况是把驱动电机装载在底盘的底部，但是此时由于AGV小车的重心设计比较低，底盘距地面比较近，装载在底盘底部的驱动电机很容易在AGV小车行进时受到撞击、磕碰。

实用新型内容

为了解决背景技术中所存在的单驱或双驱式AGV小车重心偏移底盘的问题，本实用新型提出了潜伏式AGV小车。

本实用新型的技术方案是：潜伏式AGV小车，包括车架，车架的前后两端均设有一个用于行走转向的驱动单元装配体；驱动单元装配体包括一个支撑骨架，支撑骨架的左右两侧均通过折叠拉杆连接有一个驱动装配体，驱动装配体的输出轴上设有一个驱动轮，支撑骨架的上方设有用于减震、支托的可压缩支撑构件。

所述驱动装配体包括一个驱动装配箱体，驱动装配箱体内设有减速机和伺服电机，伺服电机的输出轴上设有相匹配的制动器，伺服电机的输出轴与减速机的输入轴通过联轴器连接，驱动装配箱体内还设有用于控制伺服电机转速的速度控制器。

所述可压缩支撑构件包括上下分离设置的两个托板卡槽，两个托板卡槽之间通过若干个压缩弹簧连接。

所述两个托板卡槽的侧部面板上设有对应的滑槽和转动槽孔，两个托板卡槽的左右两侧均设有X型铰接支撑板，X型铰接支撑板包括两个支撑板，两个支撑板的中部通过销轴转动连接，两个支撑板的一端通过销轴滑动设在滑槽内，两个支撑板的另一点通过销轴转动设在转动槽孔内。

所述支撑骨架的中部设有旋转盘，旋转盘包括固定设在支撑骨架上的轴杆和转动设在轴杆上的托盘，托板卡槽固定设在托盘上，托板卡槽通过旋转盘与支撑骨架转动配合。

所述支撑骨架的中部设有旋转盘，旋转盘包括固定设在支撑骨架上的轴杆和固定设在轴杆上的托盘，托板卡槽固定设在托盘上；支撑骨架内设有用于驱动旋转盘旋转的旋转驱动电机，旋转盘的轴杆通过联轴器与旋转驱动电机的输出轴连接。