[实用新型]AMR搬运机器人自动牵引挂钩装置

说明书

本实用新型涉及物流机器人配件技术领域，公开了一种AMR搬运机器人自动牵引挂钩装置，包括牵引固定板、驱动电机和挂钩；所述牵引固定板安装于AMR机器人尾部；所述驱动电机安装在牵引固定板上；所述驱动电机的转轴上连接有传动轴；所述挂钩安装在传动轴上；所述牵引固定板底部设置有测距传感器；所述驱动电机和测距传感器均与AMR机器人控制单元连接。所述传动轴一端通过联轴器于驱动电机的转轴连接，另一端通过轴承和轴承座安装在牵引固定板上。通过测距传感器测量AMR机器人与移动托盘之间的距离，驱动电机驱动传动轴转动，带动挂钩旋转，实现挂钩的自动挂扣，减少人工干涉，提高AMR机器人的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及一种AMR物流机器人配件，特别涉及一种AMR搬运机器人自动牵引挂钩装置。

背景技术

随着自动化和人工智能的发展，越来越多的机器人应用到了生产、生活当中，目前物流行业已普及了AMR物流机器人。AMR机器人是一种不需要预先设定前进路线的自主移动机器人，可以自动生成运行路线，目前主要应用方式为举升货物进行搬运或者直接牵引放置货物的移动托盘；AMR机器人用于牵引移动托盘或者拖车的挂钩主要依靠人工挂上去，使得AMR机器人并不能完全自主完成货物牵引，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种AMR搬运机器人自动牵引挂钩装置，可以自动测量机器人与移动托盘之间的距离，并自动转动挂钩，勾住移动托盘，进行牵引，减少人工操作，提高工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AMR搬运机器人自动牵引挂钩装置，包括牵引固定板、驱动电机和挂钩；所述牵引固定板安装于AMR机器人尾部；所述驱动电机安装在牵引固定板上；所述驱动电机的转轴上连接有传动轴；所述挂钩安装在传动轴上；所述牵引固定板底部设置有测距传感器；所述驱动电机和测距传感器均与AMR机器人控制单元连接。通过测距传感器测量AMR机器人与移动托盘之间的距离，驱动电机驱动传动轴转动，带动挂钩旋转，实现挂钩的自动挂扣，减少人工干涉，提高AMR机器人的工作效率。

进一步的是：所述传动轴一端通过联轴器于驱动电机的转轴连接，另一端通过轴承和轴承座安装在牵引固定板上。

进一步的是：所述驱动电机是一种力矩电机或者步进电机。驱动电机驱动传动轴转动，带动挂钩旋转，采用力矩控制模式，控制方便。

附图说明

图1为AMR搬运机器人自动牵引挂钩装置结构示意图；

图2为实际牵引示意图。

图中标记为：100、牵引固定板；110、驱动电机；111、联轴器；120、挂钩；121、传动轴；122、轴承座；130、测距传感器；200、AMR机器人；300、移动托盘；310、货物。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，一种AMR搬运机器人自动牵引挂钩装置，其特征在于：包括牵引固定板100、驱动电机110和挂钩120；所述牵引固定板100安装于AMR机器人200尾部；所述驱动电机110安装在牵引固定板100上；所述驱动电机110的转轴上连接有传动轴121；所述挂钩120安装在传动轴121上；所述牵引固定板100底部设置有测距传感器130；所述驱动电机110和测距传感器130均与AMR机器人200控制单元连接。测实际工作时，如图2所示，测距传感器130检测到移动托盘300距离AMR机器人200之间的距离到达设定值后，驱动电机110驱动传动轴121转动，带动挂钩120旋转，将移动托盘300挂扣住，进行牵引。距传感器130安装在牵引固定板100底部，可通过改变牵引固定板100的厚度调整测距传感器130的高度，因此本装置可适用多种规格的移动托盘或者拖车的牵引；测距传感器130可选用超声波传感器或者激光测距传感器，本实例中选用超声波测距传感器。