[实用新型]一种具有局放检测功能的变电站巡检机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种具有局放检测功能的变电站巡检机器人系统，包括主站监控中心、机器人框架以及安装在机器人框架上的MCU、信号采集模块、运动执行模块、导航定位模块、避障模块、存储器和电源，主站监控中心、信号采集模块、运动执行模块、导航定位模块、避障模块、存储器和电源分别与MCU相连，信号采集模块设有用于检测变电站局部放电的局放检测单元，该单元与MCU相连。与现有技术相比，本实用新型具有局放检测功能、体积小、实现自主建图定位和导航、安全可靠等优点。

技术领域

本实用新型涉及变电站运维技术领域，尤其是涉及一种具有局放检测功能的变电站巡检机器人系统。

背景技术

变电站是电力系统的枢纽，其内电力设备集中，保障设备的良好运行状态对电力系统的安全、经济、稳定运行具有重要意义。特高压变电站一般承担大容量电能的中转，其枢纽作用更加突出。又因为其电压等级较高，绝缘状态的检修与诊断就变得更加重要。

目前变电站电力设备状态检测中主要有在线监测和带电检测两种方式。在线监测存在投资高，在故障率低的情况下，在线监测设备投入性价比不高，而且在线监测设备的可靠性还需进一步提高，在线监测设备使用寿命与一次设备的匹配和其自身的维护也有待进一步研究。带电检测是目前主要实施的检测方法。相对于一般变电站，特高压站设备数量更多，这在检测人力上的投入非常大。研究基于多参量一体化的分级带电检测方法，对于提高检测效率，减少巡检工作量的有效途径。目前使用的变电站巡检机器人系统仅可实施红外测温和图像视频的巡检工作，部分具有音频信号的检测以及变电站温湿度环境的检测，例如中国专利CN109599945A中公开的智慧电厂自主巡检机器人巡检机器人系统，该系统可以实现图像采集、红外成像、激光测振、气体检测以及机器人的导航定位功能，但是该系统不具备局部放电检测功能，不能检测电力设备内部的绝缘缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种具有局放检测功能、体积小、安全可靠的变电站巡检机器人系统。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种具有局放检测功能的变电站巡检机器人系统，包括主站监控中心、机器人框架以及安装在机器人框架上的MCU、信号采集模块、运动执行模块、导航定位模块、避障模块、存储器和电源；所述的主站监控中心、信号采集模块、运动执行模块、导航定位模块、避障模块、存储器和电源分别与MCU相连；所述的信号采集模块设有用于检测变电站局部放电的局放检测单元，该单元与MCU相连。

优选地，所述的变电站巡检机器人系统设有数据转换模块；所述的数据转换模块的两端分别与MCU和信号采集模块相连。

优选地，所述的局放检测单元包括若干个UHF局部放电传感器。

更加优选地，所述的UHF局部放电传感器采用平面阵列方式排列；所述的平面阵列为L型阵列、矩形阵列或星型阵列。

优选地，所述的信号采集模块还包括高清摄像头、红外成像摄像头、温湿度传感器、音频传感器和振动传感器；所述的高清摄像头、红外成像摄像头、温湿度传感器、音频传感器和振动传感器分别与MCU相连。

优选地，所述的运动执行模块包括电机驱动电路和电机；所述的电机驱动电路的两端分别与MCU和电机相连。

优选地，所述的导航定位模块包括建图定位单元和设备信息读取单元；所述的建图定位单元和设备信息读取单元分别与MCU相连。

更加优选地，所述的建图定位单元为激光建图传感器。

更加优选地，所述的设备信息读取单元为RFID标签阅读器。

优选地，所述的避障模块为超声波避障传感器，该传感器与MCU相连。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：