[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型的一种机械臂，包括设备基座、设置在设备基座上的旋转装置、设置在旋转装置上的升降装置、设置在升降装置上的末端回转装置；所述升降装置包括直线导轨一；所述直线导轨一上设置滑块；所述末端回转装置包括与滑块固定连接的升降手臂；所述升降手臂上端面设置有伺服电机减速机，该伺服电机减速机具有的输出轴穿过升降手臂并与升降手臂垂直；所述输出轴上设置搭载平台；还包括连接件，该连接件包括轴承套和与轴承套一体的连接板，该连接板具有活动孔。本实用新型的解决现有机械臂自由度不够限制其应用场景的问题，能够在四个位移自由度实现位置的调整，具有精度高、刚性好及机械臂应用场景多的技术效果。

技术领域

本实用新型涉及工业生产技术领域，尤其涉及一种机械臂。

背景技术

近些年来，在机械制造、冶金、电子等工业领域的生产线上，多关节机械臂发展迅速，在其它领域应用也很广泛，机械臂的智能化自动化程度也越来越高，其生产应用技术越来越成熟，机械臂可替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

同时在某些工业领域、科研实验室领域，存在一些简单重复的作业劳动，同样对智能化自动化有高度要求，但是由于作业简单，不需要多自由度。同时作业面固定，需要有高精度和操作简易的特点。

多关节多自由度的机械臂可以满足使用，但是维护和使用成本高，操作复杂。

实用新型内容

本实用新型提供一种机械臂及位置调整方法，解决现有机械臂自由度不够限制其应用场景的问题，能够在四个位移自由度实现位置的调整，具有精度高、刚性好及机械臂应用场景多的技术效果。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械臂，包括设备基座、设置在设备基座上的旋转装置、设置在旋转装置上的升降装置、设置在升降装置上的末端回转装置；

所述升降装置包括直线导轨一；所述直线导轨一上设置滑块；

所述末端回转装置包括与滑块固定连接的升降手臂；所述升降手臂上端面设置有伺服电机减速机，该伺服电机减速机具有的输出轴穿过升降手臂并与升降手臂垂直；所述输出轴上安装有复合型滚针轴承一；所述输出轴上设置有压紧螺母；所述复合型滚针轴承一上套设有套筒一，所述套筒一上设置曲柄；所述曲柄上设置套筒二，该套筒二中心设置搭载平台；

所述搭载平台包括设置在套筒二内的转动轴，该转动轴通过套设有复合型滚针轴承二与套筒二传动连接；所述套筒二上部设置固定圆螺母，该固定圆螺母用于将转动轴限位在套筒二内进行转动；

所述升降手臂下端面设置直线导轨二，该直线导轨二上滑动设置有连接轴；所述连接轴上设置有两个深沟球轴承，该两个深沟球轴承之间设置有隔套；还包括连接件，该连接件包括轴承套和与轴承套一体的连接板，该连接板具有活动孔；所述轴承套套接在所述两个深沟球轴承上；所述连接板具有活动孔与搭载平台活动连接。

进一步地，所述旋转装置包括设置在设备基座上的旋转平台；所述设备基座上设置有与旋转平台驱动连接的伺服电机一。

进一步地，所述升降装置包括旋转支架，该旋转支架设置在旋转平台上与旋转平台一体联动；所述旋转支架上设置升降框架，该升降框架上端一侧设置伺服电机二，该伺服电机二的输出轴上连接有同步带轮一；所述升降框架内安装有滚珠丝杠，该滚珠丝杠上设置所述直线导轨一；所述滚珠丝杠上端设置有同步带轮二；所述同步带轮二、同步带轮二通过同步带连接。

进一步地，所述能够转动的曲柄固定连接在搭载平台上部与连接板活在连接在搭载平台的下端构成了一套曲柄连杆机构。

本实用新型的技术效果和优点：