[实用新型]一种抓取角度可自动调整的抓手

说明书

本发明公开了一种抓取角度可自动调整的抓手，涉及自动化生产设备领域。而现有的自动化生产过程中每一种电机线圈都有相对应的夹爪治具，每种夹爪治具的抓取角度都与其所抓取的电机线圈相配套，在针对不同种类线圈进行生产装配时，经常需要更换夹爪治具，浪费时间较多。角度调节抓手包括安装基座、用于工件抓取时的角度自动调节机构、用于工件抓取的夹紧机构，角度自动调节机构连接固定于安装基座上，夹紧机构与角度自动调节机构连接，在角度自动调节机构的驱动下可进行角度偏转以适应工件抓取。可有效实现抓取角度自动调节，实现对不同种类线圈的抓取，避免了经常更换夹爪治具的问题，实现了夹爪治具的通用性，降低了生产准备时间。

技术领域

本发明涉及自动化生产设备领域，尤其涉及一种抓取角度可自动调整的抓手。

背景技术

目前，现有的电机线圈在自动化生产过程中，由于电机线圈的自身特性不同型号的电机需要装配不同型号的电机线圈，而现有的生产过程中每一种电机线圈都相对应的夹爪治具一一对应，每种夹爪治具的抓取角度都与其所抓取的电机线圈相配套，在针对不同种类线圈进行生产装配时，经常需要更换夹爪治具，浪费时间较多，夹爪治具的存放需要占用较大的地方，管理也比较麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一种抓取角度可自动调整的抓手，以适应不同种类线圈抓取，实现夹爪治具的通用性为目的。为此，本发明采取以下技术方案。

一种抓取角度可自动调整的抓手，所述的抓手包括安装基座、用于工件抓取时的角度自动调节机构、用于工件抓取的夹紧机构，所述的角度自动调节机构连接固定于安装基座上，所述的夹紧机构与角度自动调节机构连接，在角度自动调节机构的驱动下可进行角度偏转以适应工件抓取。可有效实现抓取的角度自动调节，有效实现对不同种类线圈的抓取，避免了经常更换夹爪治具的问题，实现了夹爪治具的通用性，降低了生产准备时间，提高了生产效率。

作为优选技术手段：所述的安装基座上设有用于检测夹紧机构角度位置的位置检测传感器。便于实现对夹紧机构角度位置的检测。

作为优选技术手段：所述的角度自动调节机构包括伺服电机、联轴器、蜗杆和蜗轮，所述的伺服电机通过电机座板连接固定于安装基座上，所述的伺服电机的出轴与联轴器连接，所述的联轴器与蜗杆通过连接轴连接固定，所述的安装基座上设有蜗杆座，所述的连接轴穿过蜗杆座并与蜗杆座可转动连接，所述的蜗轮与蜗杆相配实现力矩转向，所述的蜗轮通过中心转轴与安装基座可转动连接。通过伺服电机驱动和蜗轮蜗杆的转向传动，可方便实现对夹紧机构的角度的精确调节。

作为优选技术手段：所述的夹紧机构包括夹紧气缸，夹紧气缸伸缩杆端的端面连接固定有气缸座板，所述的夹紧气缸的伸缩杆连接固定有夹紧板，夹紧板和气缸座板组成用于夹取的夹爪，所述的转轴与气缸座板连接固定。通过转轴的转动带动气缸座板转动，使夹紧机构整体进行角度转动，通过气缸带动夹爪夹取工件，气缸压力小于其他动力装置，不容易伤害工件，广泛应用于需要柔性夹取的机械手领域。

作为优选技术手段：所述的夹紧板和气缸座板上用于夹持的相对面设有柔性垫板。更不容易伤害工件。

作为优选技术手段：所述的安装基座包括安装座板，所述的安装座板包括两块平行相对的竖向设置竖板部和1块连接于两块竖板部上端的连接板部，所述的电机座板和蜗杆座连接固定于同一块竖板部上。有效实现对伺服电机和蜗杆的连接固定。

作为优选技术手段：所述的转轴的两端通过轴承可转动地连接于两块竖板部的下部。使转轴实现可转动结构，有效实现蜗轮与气缸座板之间的转动关联。

作为优选技术手段：所述的两块竖板部之间设有2块加强支撑板，加强支撑板连接固定于两块竖板部的竖向中部内侧，加强支撑板的外侧与两块竖板部的两侧边对齐。结构简单，可有效增强安装基座的整体结构强度。