[实用新型]一种抓取角度可自动调整的抓手

权利要求书

1.一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的抓手包括安装基座（1）、用于工件抓取时的角度自动调节机构（2）、用于工件抓取的夹紧机构（3），所述的角度自动调节机构（2）连接固定于安装基座（1）上，所述的夹紧机构（3）与角度自动调节机构（2）连接，在角度自动调节机构（2）的驱动下可进行角度偏转以适应工件抓取。

2.根据权利要求1所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的安装基座（1）上设有用于检测夹紧机构（3）角度位置的位置检测传感器。

3.根据权利要求1所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的角度自动调节机构（2）包括伺服电机（103）、联轴器（202）、蜗杆（203）和蜗轮（204），所述的伺服电机（103）通过电机座板（205）连接固定于安装基座（1）上，所述的伺服电机（103）的出轴与联轴器（202）连接，所述的联轴器（202）与蜗杆（203）通过连接轴（206）连接固定，所述的安装基座（1）上设有蜗杆座（207），所述的连接轴（206）穿过蜗杆座（207）并与蜗杆座（207）可转动连接，所述的蜗轮（204）与蜗杆（203）相配实现力矩转向，所述的蜗轮（204）通过中心转轴（208）与安装基座（1）可转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的夹紧机构（3）包括夹紧气缸（301），夹紧气缸（301）伸缩杆端的端面连接固定有气缸座板（302），所述的夹紧气缸（301）的伸缩杆连接固定有夹紧板（303），夹紧板（303）和气缸座板（302）组成用于夹取的夹爪，所述的转轴（208）与气缸座板（302）连接固定。

5.根据权利要求4所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的夹紧板（303）和气缸座板（302）上用于夹持的相对面设有柔性垫板（304）。

6.根据权利要求4所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的安装基座（1）包括安装座板（101），所述的安装座板（101）包括两块平行相对的竖向设置竖板部（10101）和1块连接于两块竖板部（10101）上端的连接板部（10102），所述的电机座板（205）和蜗杆座（207）连接固定于同一块竖板部（10101）上。

7.根据权利要求6所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的转轴（208）的两端通过轴承可转动地连接于两块竖板部（10101）的下部。

8.根据权利要求6所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的两块竖板部（10101）之间设有2块加强支撑板（102），加强支撑板（102）连接固定于两块竖板部（10101）的竖向中部内侧，加强支撑板（102）的外侧与两块竖板部（10101）的两侧边对齐。

9.根据权利要求8所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：每块竖板部（10101）上均设有多个减料孔，包括设于中上部的第一减料孔（10103）和设于中下部的第二减料孔（10104）。

10.根据权利要求9所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的电机座板（205）为L型，包括电机端固定部和竖板固定部，所述的电机端固定部从内向外穿过竖板部（10101）的第一减料孔（10103），使竖板固定部从竖板部（10101）的外侧固定于竖板部（10101）上，所述的伺服电机（103）通过电机端固定部设于两块竖板部（10101）的中上部之间。