[实用新型]一种球关节

说明书

本实用新型公开了一种球关节，包括球体(1)、第一支撑件(2)、球窝(3)、推力放大件、第二支撑件(8)和第二连接杆(10)。通过本技术方案，能够通过滚珠斜楔增力结构的二次增力，增加球窝与球体之间的贴合紧密程度，使得该种球关节的末端承受载荷能力大幅提升，摩擦阻力矩进一步增加，满足球关节在任意位置有效锁紧的应用需求。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人领域，尤其涉及一种球关节。

背景技术

在实际应用环境中，手术床的球关节既被要求能够在上下左右的既定范围内自由移动，也被要求能满足在转动中的任一位置能保持锁住状态。作为手术床的关键部件，球关节的末端承受载荷能力是影响整套设备性能的重要指标，但目前在实际应用环境中的球关节结构能承受的负载均较低，不能有效地锁紧。

为进一步提升产品的性能参数，提高产品的竞争力，需要对球关节结构进行增利涉及，增加摩擦阻力矩，满足末端更大的承受载荷的能力，使得球关节能够在任意位置均能有效锁紧。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种球关节，具体技术方案如下所示：

一种球关节，具体包括：

球体(1)，球体(1)包括一连接球体(1)的第一连接杆(11)；

第一支撑件(2)，第一支撑件(2)的内部设置有一贯穿的槽道(21)，第一支撑件(2)通过槽道(21)套设于球体(1)上；

球窝(3)，球窝(3)的外径与槽道(21)相适应，能够于槽道(21) 内沿槽道(21)径向移动，球窝(3)设置有一与球体(1)相适应的圆形窝槽(31)；

一推力放大件，推力放大件设置于槽道(21)内并紧贴球窝(3)；

第二支撑件(8)，固定连接第一支撑件(2)，第二支撑件(8)设置有一贯穿的圆形通孔；

第二连接杆(10)，第二连接杆(10)通过穿过圆形通孔插入第二支撑件(8)并紧贴推力放大件。

优选的，该种球关节，其中推力放大件包括：

弹性件(4)；

两个圆柱滚子(5)；

第一楔块(7)，第一楔块(7)包括两个对称的第一斜楔面(71)和一圆形凸块(72)；

第二楔块(6)，固定设置于槽道(21)内，第二楔块(6)包括一通孔 (61)和两个对称的第二斜楔面(62)；弹性件(4)套设于圆形凸块(72) 上并位于球窝(3)和第一楔块(7)之间；

通孔(61)与第一楔块(7)相适应；

第二斜楔面(62)与第一斜楔面(71)一一对应，配合槽道(21)和球窝(3)形成两个对称的闭合空间，两个圆柱滚子(5)分别设置于一闭合空间内。

优选的，该种球关节，其中第二连接杆(10)为一丝杠，丝杠的端部设有丝杠螺纹(101)。

优选的，该种球关节，其中球关节包括一螺母套(9)；

螺母套(9)固定连接第二支撑件(8)并插入圆形通孔，第二连接杆(10) 通过丝杠螺纹(101)与螺母套(9)配合连接。

优选的，该种球关节，其中圆形窝槽(31)的表面设置有多道环形分布的槽道(311)。

优选的，该种球关节，其中槽道(21)的内壁设置有一环形限位槽；

第二楔块(6)通过环形限位槽固定设置于槽道(21)内。

优选的，该种球关节，其中槽道(21)包括一圆柱形槽道和一圆弧形槽道；