[实用新型]一种四自由度抓取结构

说明书

本实用新型涉及机械传动领域，公开了一种四自由度抓取结构，包括X轴移动平台、Y轴移动平台和花键结构，所述X轴移动平台包括X轴滑轨、设置在X轴滑轨上的第一滑块和用于驱动第一滑块在X轴滑轨上运动的第一动力机构，所述Y轴移动平台包括Y轴滑轨、设置在Y轴滑轨上的第二滑块和用于驱动第二滑块在Y轴滑轨上运动的第二动力机构，所述第一滑块上部设置有用于固定第一滑块和Y轴移动平台的转接法兰；设备在X轴滑轨上的第一滑块上设置转接法兰来固定Y轴移动平台，改变了传统的只能通过两个回转轴来实现扇面定位的状况，设备有四个自由度，可以在有效运动平面内实现精准定位，相较过去技术拥有更大的覆盖范围。

技术领域

本实用新型涉及机械传动领域，具体涉及一种四自由度抓取结构。

背景技术

在工业应用中常常使用电子计算机等最新的技术设备来武装工业的各个部门，用现代化的管理工具来促进工业生产，生产机械化能够全面提高工业生产的效率，在原先的生产中的抓取结构中常常采用两个回转轴来实现扇形平面定位，只能在平面中覆盖一个扇形，基于这种情况，我们设计一种覆盖范围更大的抓取结构。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种四自由度抓取结构；

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四自由度抓取结构，包括X轴移动平台、Y轴移动平台和花键结构，所述X轴移动平台包括X轴滑轨、设置在X轴滑轨上的第一滑块和用于驱动第一滑块在X轴滑轨上运动的第一动力机构，所述Y轴移动平台包括Y轴滑轨、设置在Y轴滑轨上的第二滑块和用于驱动第二滑块在Y轴滑轨上运动的第二动力机构，所述第一滑块上部设置有用于固定第一滑块和Y轴移动平台的转接法兰；所述花键结构设置于第二滑块上部，所述花键结构包括贯穿第二滑块的花键和用于驱动花键运动的第三动力机构。

进一步的是，所述第一动力机构、第二动力机构和第三动力机构为直线电机。

进一步的是，所述花键为螺旋金属结构。

进一步的是，所述花键底部设置有用于夹取物品的夹爪。

进一步的是，所述转接法兰上设置有固定螺丝。

本实用新型的有益效果是：设备在X轴滑轨上的第一滑块上设置转接法兰来固定Y轴移动平台，改变了传统的只能通过两个回转轴来实现扇面定位的状况，设备有四个自由度，可以在有效运动平面内实现精准定位，相较过去技术拥有更大的覆盖范围，通过动力机构控制滑块的位置，配合花键和花键末端的夹爪可以实现平面精准的定位抓取摆放。

附图说明

图1为四自由度抓取结构的整体结构图；

图2为四自由度抓取结构的正视图；

图中标记为：1、X轴移动平台，2、Y轴移动平台，3、X轴滑轨，4、第一动力机构，5、第二动力机构，6、第三动力机构，7、Y轴滑轨，8、转接法兰，9、花键结构， 10、花键，11、夹爪，12、第一滑块，13、第二滑块，

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。