[实用新型]一种新型人机协作机械手

权利要求书

1.一种新型人机协作机械手，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)内顶部中心处固定连接有第一电机(11)，所述第一电机(11)驱动端固定连接有第一转动轴(2)，所述第一转动轴(2)靠近顶部位置设置有第二电机(21)，且第二电机(21)与第一转动轴(2)内侧壁固定连接，所述第二电机(21)驱动端固定连接有第二转动轴(22)，所述第二转动轴(22)侧壁中心处固定连接有第一传感器(24)，所述第二转动轴(22)端面固定连接有第三电机(25)，所述第三电机(25)驱动端固定连接有第一斜齿轮(26)，所述第二转动轴(22)靠近第三电机(25)侧底部位置固定连接有液压缸(3)，所述液压缸(3)端面处设置有筒体(31)，所述筒体(31)外侧壁设置有第二斜齿轮(32)，所述筒体(31)与第二转动轴(22)转动连接，所述筒体(31)内侧壁设置有滑槽(35)，所述筒体(31)内侧壁滑动连接有活塞杆(33)，所述筒体(31)外侧壁中心处固定连接有第二传感器(34)，所述活塞杆(33)端面固定连接有工作件(4)，所述工作件(4)侧壁中心处固定连接有第三传感器(41)。

2.根据权利要求1所述的一种新型人机协作机械手，其特征在于：所述第一转动轴(2)底部内嵌于箱体(1)顶部，且第一转动轴(2)与箱体(1)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型人机协作机械手，其特征在于：所述第二转动轴(22)靠近第二电机(21)处的侧壁固定连接有第一限位环(23)，所述第一限位环(23)与第一转动轴(2)相配合，且第一限位环(23)与第一转动轴(2)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型人机协作机械手，其特征在于：所述第一斜齿轮(26)与第二斜齿轮(32)相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种新型人机协作机械手，其特征在于：所述活塞杆(33)与滑槽(35)位置相配合，且滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种新型人机协作机械手，其特征在于：所述第一传感器(24)、第二传感器(34)和第三传感器(41)均为超声波避障传感器。