[实用新型]五轴机械手

说明书

本实用新型提供了五轴机械手，机架立柱的顶部侧壁上分别固定有与之垂直布置的水平臂，所述水平臂的底端固定安装有横板，所述横板的底端固定安装有实现横向移动的X轴平移模组，所述X轴平移模组上配合安装有横移滑座，所述横移滑座的底部固定安装有提供沿Z轴摆动的Z轴摆动机构，所述Z轴摆动机构的输出端安装有摆动箱体，所述摆动箱体的内部安装有Z轴升降装置，所述Z轴升降装置与升降板配合相连，并驱动其升降；所述升降板的外端面固定安装有Z轴旋转装置，所述Z轴旋转装置的输出端安装有用于对产品进行抓取的夹爪装置。此机械手采用旋转自由和直线自由度相结合的多自由度组合布置方式，进而大大的减小了其安装空间。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及五轴机械手。

背景技术

在产品的自动化加工过程中，需要对产品进行夹取，并实现其远距离的搬运放置操作，但是由于现有的直线型机械手虽然能够实现物料的搬运和放置，但是其所占用的安装空间较大，无法适应整个狭小的安装需求，而且其也无法适用于密集度高的使用场合，因此，需要设计一种多自由的机械手替代传统的直线型机械手。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供五轴机械手，此机械手采用旋转自由和直线自由度相结合的多自由度组合布置方式，进而大大的减小了其安装空间，同时其采用多个夹指结构，能够实现夹指的自由切换，能够很好的适应高密集度的使用场合。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：五轴机械手，它包括平行布置的机架立柱，所述机架立柱的顶部侧壁上分别固定有与之垂直布置的水平臂，所述水平臂的底端固定安装有横板，所述横板的底端固定安装有实现横向移动的X轴平移模组，所述X轴平移模组上配合安装有横移滑座，所述横移滑座的底部固定安装有提供沿Z轴摆动的Z轴摆动机构，所述Z轴摆动机构的输出端安装有摆动箱体，所述摆动箱体的内部安装有Z轴升降装置，所述Z轴升降装置与升降板配合相连，并驱动其升降；所述升降板的外端面固定安装有Z轴旋转装置，所述Z轴旋转装置的输出端安装有用于对产品进行抓取的夹爪装置。

所述机架立柱的底部固定安装有底板，所述底板上加工有多个螺栓通孔，所述螺栓通孔上贯穿安装有螺栓，并将整个底板固定在工作台的顶部。

所述机架立柱的顶部通过横梁固定相连；所述横板通过中间连接板与水平臂的底部端面固定相连。

所述X轴平移模组包括横移驱动电机，所述横移驱动电机的输出轴通过同步带轮传动机构与滚珠丝杆机构配合相连，所述滚珠丝杆机构的螺母套与横移滑座固定相连，所述横移滑座上连接有横移拖链。

所述Z轴摆动机构包括与横移滑座固定相连的转动电机安装座，所述转动电机安装座上固定安装有第一摆动电机，所述第一摆动电机的输出轴通过第一转动盘与Z轴升降装置的摆动箱体相连，并驱动其转动。

所述Z轴升降装置固定在摆动箱体内部的升降电机，所述升降电机的输出轴安装有主动齿轮，所述主动齿轮与固定在升降板侧壁上的升降齿条啮合传动，所述升降板的侧壁上平行安装有竖直滑轨，所述竖直滑轨与升降齿条相平行布置，所述竖直滑轨与固定在摆动箱体上的滑块构成滑动配合，所述升降板上安装有升降拖链。

所述Z轴旋转装置包括固定在升降板上的旋转电机安装座，所述旋转电机安装座上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴安装有第二转动盘，所述第二转动盘与夹爪装置相连。

所述夹爪装置包括固定在Z轴旋转装置的第二转动盘上的旋转气缸安装座，所述旋转气缸安装座上固定安装有旋转气缸，所述旋转气缸的旋转主轴上安装有三角形夹爪安装块，所述三角形夹爪安装块的另外两个侧壁上分别固定安装有第一夹爪气缸和第二夹爪气缸，所述第一夹爪气缸和第二夹爪气缸的末端安装有夹指机构。

所述旋转气缸上固定安装有气管安装板。

本实用新型有如下有益效果：