[实用新型]五轴机械手

权利要求书

1.五轴机械手，其特征在于：它包括平行布置的机架立柱（2），所述机架立柱（2）的顶部侧壁上分别固定有与之垂直布置的水平臂（5），所述水平臂（5）的底端固定安装有横板（8），所述横板（8）的底端固定安装有实现横向移动的X轴平移模组（9），所述X轴平移模组（9）上配合安装有横移滑座（10），所述横移滑座（10）的底部固定安装有提供沿Z轴摆动的Z轴摆动机构，所述Z轴摆动机构的输出端安装有摆动箱体（25），所述摆动箱体（25）的内部安装有Z轴升降装置，所述Z轴升降装置与升降板（15）配合相连，并驱动其升降；所述升降板（15）的外端面固定安装有Z轴旋转装置，所述Z轴旋转装置的输出端安装有用于对产品进行抓取的夹爪装置。

2.根据权利要求1所述五轴机械手，其特征在于：所述机架立柱（2）的底部固定安装有底板（1），所述底板（1）上加工有多个螺栓通孔，所述螺栓通孔上贯穿安装有螺栓，并将整个底板（1）固定在工作台的顶部。

3.根据权利要求1所述五轴机械手，其特征在于：所述机架立柱（2）的顶部通过横梁（6）固定相连；所述横板（8）通过中间连接板（7）与水平臂（5）的底部端面固定相连。

4.根据权利要求1所述五轴机械手，其特征在于：所述X轴平移模组（9）包括横移驱动电机（4），所述横移驱动电机（4）的输出轴通过同步带轮传动机构（3）与滚珠丝杆机构配合相连，所述滚珠丝杆机构的螺母套与横移滑座（10）固定相连，所述横移滑座（10）上连接有横移拖链（27）。

5.根据权利要求1所述五轴机械手，其特征在于：所述Z轴摆动机构包括与横移滑座（10）固定相连的转动电机安装座（11），所述转动电机安装座（11）上固定安装有第一摆动电机（12），所述第一摆动电机（12）的输出轴通过第一转动盘（13）与Z轴升降装置的摆动箱体（25）相连，并驱动其转动。

6.根据权利要求1所述五轴机械手，其特征在于：所述Z轴升降装置固定在摆动箱体（25）内部的升降电机（30），所述升降电机（30）的输出轴安装有主动齿轮（31），所述主动齿轮（31）与固定在升降板（15）侧壁上的升降齿条（28）啮合传动，所述升降板（15）的侧壁上平行安装有竖直滑轨（29），所述竖直滑轨（29）与升降齿条（28）相平行布置，所述竖直滑轨（29）与固定在摆动箱体（25）上的滑块（32）构成滑动配合，所述升降板（15）上安装有升降拖链（26）。

7.根据权利要求1所述五轴机械手，其特征在于：所述Z轴旋转装置包括固定在升降板（15）上的旋转电机安装座（16），所述旋转电机安装座（16）上固定安装有旋转电机（14），所述旋转电机（14）的输出轴安装有第二转动盘（17），所述第二转动盘（17）与夹爪装置相连。

8.根据权利要求1所述五轴机械手，其特征在于：所述夹爪装置包括固定在Z轴旋转装置的第二转动盘（17）上的旋转气缸安装座（20），所述旋转气缸安装座（20）上固定安装有旋转气缸（19），所述旋转气缸（19）的旋转主轴上安装有三角形夹爪安装块（21），所述三角形夹爪安装块（21）的另外两个侧壁上分别固定安装有第一夹爪气缸（22）和第二夹爪气缸（23），所述第一夹爪气缸（22）和第二夹爪气缸（23）的末端安装有夹指机构（24）。

9.根据权利要求8所述五轴机械手，其特征在于：所述旋转气缸（19）上固定安装有气管安装板（18）。