[实用新型]一种机器人用多功能夹取装置

说明书

本实用新型涉及夹取设备技术领域，更具体的说是一种机器人用多功能夹取装置，可以通过两个转动电机带动两个夹取圆杆转动九十度，两个夹取圆杆带动两个外侧夹板和两个内侧夹杆转动，使两个外侧夹板向上，实现对物体的钩取，还可以使两个外侧夹板向外，推动动力杆带动调节块滑动使两个夹取转动杆的夹角变大，两个夹取转动杆推动两个外侧夹板和两个内侧夹杆对物体内径进行撑开夹持，还可以使两个夹取转动杆的夹角变小，对物体内径进行外圆夹取，还可以通过两个推拉气缸带动两个推动板滑动，两个推动板带动两个内侧夹杆滑动，配合外侧夹板对物体的部分先进行夹持，再配合推动机构对物体进行夹取，使机器人有更多的夹取方式的选择。

技术领域

本实用新型涉及夹取设备技术领域，更具体的说是一种机器人用多功能夹取装置。

背景技术

公开号为CN209651384U的实用新型公开了一种应用于流水线的复杂多功能夹取装置，包括流水线和位于流水线一侧的六轴机器人，六轴机器人的输出臂上固定有法兰盘，第一支架板上固定有第一气缸，第一气缸与第一支架板之间设置有一对第一夹爪，第二支架板上固定有第二气缸，第二气缸与第二支架板之间设置有一对第二夹爪，支撑板上安装有一对吸气嘴，每个吸气嘴的其中一端均安装有吸盘；流水线包括机架，机架的中部设置有输送皮带；位于六轴机器人同侧的地面上放置有第一支撑架，第一支撑架的上端固定有第一定位治具；工作台上放置有两个第二支撑架，每个第二支撑架的上端固定有第二定位治具；工作台上还放置有第三定位治具；本实用新型与传统的夹取装置相比，具有多功能的优点。该实用新型的缺点是不能兼具对物体进行内圆撑开夹取或钩取或外圆夹取等多种模式。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人用多功能夹取装置，具有能兼具对物体进行内圆撑开夹取或钩取或外圆夹取等多种模式的优点。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种机器人用多功能夹取装置，包括多功能夹取机构、安装机构、推拉机构和推动机构，推动机构滑动连接在安装机构上，多功能夹取机构有两个，两个多功能夹取机构均滑动连接在安装机构上，两个多功能夹取机构均转动连接在推动机构上，推拉机构有两个，两个推拉机构分别固定连接在两个多功能夹取机构上，两个所述多功能夹取机构均包括外侧夹板、内侧夹杆、限位圆板、夹取圆杆、上安装块、转动电机、滑动块、转动连杆和下限位板，外侧夹板固定连接在夹取圆杆上，内侧夹杆滑动连接在夹取圆杆上，限位圆板固定连接在内侧夹杆的左端，夹取圆杆转动连接在上安装块上，转动电机固定连接在上安装块上，夹取圆杆固定连接在转动电机的输出轴上，滑动块固定连接在上安装块上，转动连杆固定连接在滑动块上，下限位板固定连接在转动连杆上。

所述安装机构包括外C形板、端盖连接板、内C形板、夹取槽、固定板和滑动槽，外C形板和内C形板的前后两端均通过端盖连接板固定连接，内C形板上设置有夹取槽，两个固定板均固定连接在内C形板上，两个固定板上均设置有滑动槽，两个滑动块均滑动连接在外C形板和内C形板之间，两个下限位板均滑动连接在外C形板和内C形板的下端。

两个所述推拉机构均包括推动板、转动孔和推拉气缸，推动板固定连接在推拉气缸的气缸杆上，推动板上设置有转动孔，两个推动板分别转动连接在两个夹取圆杆上，两个推拉气缸分别固定连接在两个上安装块上。

所述推动机构包括夹取转动杆、调节块、推动限位块和动力杆,两个夹取转动杆的右端分别转动连接在两个转动连杆上，两个夹取转动杆的左端均转动连接在调节块上，两个推动限位块分别固定连接在调节块的上下两端，动力杆固定连接在调节块的左端，两个推动限位块分别滑动连接在两个滑动槽内，调节块滑动连接在两个固定板之间。

所述两个转动电机均能实现正转和反转。