[实用新型]一种自动存取物料的配送机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动存取物料的配送机器人，其包括箱体和牵引箱体的AGV小车，箱体内设有机械手抓取机构和物料存放机构，物料存放机构包括多个物料存放仓，物料存放仓设有载板，机械手抓取机构包括机械手存放仓、抓取机械手和3D视觉部件，抓取机械手可从机械手存放仓内伸出并通过3D视觉部件定位抓取位置，将物料载具抓取存放至物料存放仓内或将物料载具存放仓内的物料载具取出。本实用新型的自动存取物料的配送机器人可以自动完成物料的存取和配送，减少了大量人工成本，自动化程度高，提高了配送效率，其次，可以有效保证物料在配送过程中的安全性。

技术领域

本实用新型涉及配送设备技术领域，特别涉及一种自动存取物料的配送机器人。

背景技术

随着现代工业的发展，为了减少劳动者的工作强度，物品搬运技术领域不断的发展，机器替代人工进行物品的搬运也越来越普遍。目前在医院主要还是通过医护人员来对病人传送物品和药物，这不仅占用医护人员的大量时间，同时也耗费医护人员的诸多精力，增加了医院的人员和物力成本。仅有的几种智能配送机器人方案也只是解决了药物及物品的途中搬运工作，在前端和后端仍然需要占用较多人力资源进行配合操作。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种设计合理、工作效率高的自动存取物料的配送机器人。其采用如下技术方案：

一种自动存取物料的配送机器人，其包括箱体和牵引所述箱体的AGV小车，所述箱体内设有机械手抓取机构和物料存放机构，所述物料存放机构包括多个物料存放仓，所述物料存放仓设有载板，所述机械手抓取机构包括机械手存放仓、抓取机械手和3D视觉部件，所述抓取机械手可从所述机械手存放仓内伸出并通过所述3D视觉部件定位抓取位置，将物料载具抓取存放至所述物料存放仓内或将所述物料载具存放仓内的物料载具取出。

作为本实用新型的进一步改进，所述抓取机械手包括水平驱动轴、竖直驱动轴、协作机械臂，所述协作机械臂的末端设有夹爪和工业相机。

作为本实用新型的进一步改进，所述协作机械臂包括第一臂、第二臂、三维调节支臂，所述竖直驱动轴上设有水平旋转轴，所述第一臂的一端通过转轴与水平旋转轴连接，所述第一臂的另一端端通过转轴和第二臂的一端连接，所述第二臂的另一端通过三维调节支臂与夹爪连接，所述三维调节支臂用于调节夹爪，使得夹爪在抓取物料载具的过程中始终保持水平状态。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪包括上夹爪和下夹爪，所述物料载具的侧壁设有与所述上夹爪配合的第一卡槽，所述物料载具的底部设有与所述下夹爪配合的第二卡槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述载板上设有与所述物料载具配合的限位块。

作为本实用新型的进一步改进，物料存放机构包括5个物料存放仓，每个物料存放仓内可存放两个物料载具。

作为本实用新型的进一步改进，所述物料存放仓设有物料仓门。

作为本实用新型的进一步改进，所述物料存放仓内还设有仓门驱动组件。

作为本实用新型的进一步改进，所述仓门驱动组件包括步进电机和减速机。

作为本实用新型的进一步改进，所述箱体外部设有显示屏。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械手存放仓设有机械手仓门。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的自动存取物料的配送机器人可以自动完成物料的存取和配送，减少了大量人工成本，自动化程度高，提高了配送效率，其次，可以有效保证物料在配送过程中的安全性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。