[实用新型]一种自动存取物料的配送机器人

权利要求书

1.一种自动存取物料的配送机器人，其特征在于，包括箱体和牵引所述箱体的AGV小车，所述箱体内设有机械手抓取机构和物料存放机构，所述物料存放机构包括多个物料存放仓，所述物料存放仓设有载板，所述机械手抓取机构包括机械手存放仓、抓取机械手和3D视觉部件，所述抓取机械手可从所述机械手存放仓内伸出并通过所述3D视觉部件定位抓取位置，将物料载具抓取存放至所述物料存放仓内或将所述物料载具存放仓内的物料载具取出。

2.如权利要求1所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述抓取机械手包括水平驱动轴、竖直驱动轴、协作机械臂，所述协作机械臂的末端设有夹爪和工业相机。

3.如权利要求2所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述协作机械臂包括第一臂、第二臂、三维调节支臂，所述竖直驱动轴上设有水平旋转轴，所述第一臂的一端通过转轴与水平旋转轴连接，所述第一臂的另一端通过转轴和第二臂的一端连接，所述第二臂的另一端通过三维调节支臂与夹爪连接，所述三维调节支臂用于调节夹爪，使得夹爪在抓取物料载具的过程中始终保持水平状态。

4.如权利要求2所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述夹爪包括上夹爪和下夹爪，所述物料载具的侧壁设有与所述上夹爪配合的第一卡槽，所述物料载具的底部设有与所述下夹爪配合的第二卡槽。

5.如权利要求1所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述载板上设有与所述物料载具配合的限位块。

6.如权利要求1所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，物料存放机构包括5个物料存放仓，每个物料存放仓内可存放两个物料载具。

7.如权利要求1所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述物料存放仓设有物料仓门。

8.如权利要求7所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述物料存放仓内还设有仓门驱动组件。

9.如权利要求8所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述仓门驱动组件包括步进电机和减速机。

10.如权利要求1所述的自动存取物料的配送机器人，其特征在于，所述机械手存放仓设有机械手仓门。