[实用新型]一种管道切割机器人

说明书

一种管道切割机器人，涉及管道切割装置领域，包括综合线缆连接头、机器人车体、摄像头及灯光模块、三自由度机械臂、钻切工作头、钻切刀片和驱动轮，所述机器人车体后部设有综合线缆连接头，所述综合线缆连接头通过综合电缆连接操控终端，所述机器人车体上安装有所述摄像头及灯光模块，所述机器人车体两侧安装有所述驱动轮，所述机器人车体前部通过所述三自由度机械臂连接高速的所述钻切工作头，所述钻切工作头上安装有所述钻切刀片来完成管道钻切。本申请提供一种管道切割机器人，来完成对管道的小面积结构和功能损坏进行定点、遥控、无开挖切割，保持管道畅通。

技术领域

本实用新型涉及管道切割装置领域，具体涉及一种管道切割机器人。

背景技术

地下排水管道遍布城市地下，是城市水污染防治和城市排涝、防洪的骨干，是现代化城市不可缺少的重要基础设施。排水管道由于长时间的运行，管道内常会因为侵入异物(树枝等)、支管深入、壁面破裂等原因发生拥堵和破坏，这种管道的小面积结构和功能损坏形式通过传统的开挖修复方式会造成极大的浪费，因而需要一种能够从管道内部切除管道异物和破损面的机器人系统。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的缺陷，本申请提供一种管道切割机器人，来完成对管道的小面积结构和功能损坏进行定点、遥控、无开挖切割，保持管道畅通。

为了实现上述技术效果，本实用新型的具体技术方案如下：

一种管道切割机器人，包括综合线缆连接头、机器人车体、摄像头及灯光模块、三自由度机械臂、钻切工作头、钻切刀片和驱动轮，所述机器人车体后部设有综合线缆连接头，所述综合线缆连接头通过综合电缆连接操控终端，所述机器人车体上安装有所述摄像头及灯光模块，所述机器人车体两侧安装有所述驱动轮，所述机器人车体前部通过所述三自由度机械臂连接高速的所述钻切工作头，所述钻切工作头上安装有所述钻切刀片来完成管道钻切。

进一步地，所述钻切工作头还设有刀片快换模块，刀片快换模块可以适配不同的钻切刀片。

一种管道切割机器人的工作原理：

切割机器人能够对250-750mm口径的管道内行走，可以实时观察管道情况，完成破损位置进行精确的切割操作；钻切工作头能够对管道内侵入的树枝、橡胶管、水泥管、铸铁管、PVC管进行切割，能够在橡胶管、水泥管、铸铁管、PVC管表面进行钻洗操作；综合线缆连接头与综合电缆连接，综合电缆另一端连接远程操控终端，用户通过操控终端上的显示屏可以实时观测机器人的运动状态，通过手柄和按键即可实现切割机器人的运动、视频监控、切割操作等控制。切割机器人能够准确到达和发现破损位置，在远程控制终端上可以看到钻切工作头的实时姿态，能够精确控制钻切工作头向任意位置移动。

依据上述技术方案，本申请提供一种管道切割机器人，来完成对管道的小面积结构和功能损坏进行定点、遥控、无开挖切割，保持管道畅通。

附图说明

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。

图1为本实用新型的整体示意图；

其中，1.综合线缆连接头；2.机器人车体；3.摄像头及灯光模块；4.三自由度机械臂；5.钻切工作头；6.刀片快换模块；7.钻切刀片；8.驱动轮。

具体实施方式

为使本实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实施方式中的附图，对本实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。