[实用新型]一种仿生行走机器蟹的驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种仿生行走机器蟹的驱动机构，包括主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统。本实用新型具备自动横向行走、前部两个夹钳仿螃蟹夹钳活动、眼睛发光仿生行走机器蟹的驱动机构。整体机构采用正反对称设计，有利于该仿生行走机器蟹整体行走的平衡、平稳，且行走机器蟹行走完全符合螃蟹八肢横行的动态状态。通过中心S型传动机构这种特殊的结构设计，使各个关联机构之间巧妙、合理的连接、传动，由单个减速电机驱动使仿生行走机器蟹实现自动横向行走，前部双钳仿生左右前后摆动、同时眼睛断续闪烁的活动，通过添加或改装不同的部件，可广泛应用于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。

技术领域

本实用新型涉及一种具备自动行走、眼睛发光仿生行走机器蟹的驱动机构，属于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。

背景技术

多连杆机构是一种通用的机械结构，通过多连杆机构的运动能够实现多种形式的运动转化，如摆杆机构、曲柄滑块运动、摇杆机构等，通过不同形式的驱动力能够将力的运动形式转化为不同运动方向。仿生动物一直是孩童玩具、DIY自主教学等比较新颖的教育形式，有助于教学者或者孩童智力开发。因此，设计一种能够对各种动物的仿生运动，对于提升玩具生产厂家的多样化生产，以及科学教学是非常重要和有趣的。同时，本实用新型作为一种电控式机械运动载体，通过添加或改装不同的部件(或形状不同)，可广泛应用于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种具备自动横向行走、前部两个夹钳仿螃蟹夹钳活动、眼睛发光仿生行走机器蟹的驱动机构。其中包括：主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构、动力电控系统等。

整体机构采用正反对称设计，有利于该仿生行走机器蟹整体行走的平衡、平稳，且行走机器蟹行走完全符合螃蟹八肢横行的动态状态。通过中心S型传动机构这种特殊的结构设计，使各个关联机构之间巧妙、合理的连接、传动，由单个减速电机驱动使仿生行走机器蟹实现自动横向行走，前部双钳仿生左右前后摆动、同时眼睛断续闪烁的活动。

本实用新型作为一种电控式机械运动载体，通过添加或改装不同的部件(或形状不同)，可广泛应用于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。

本实用新型采用的技术方案为一种仿生行走机器蟹的驱动机构，包括主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统。动力电控系统通过中心S型传动机构驱动横向行走传动机构、夹钳运动机构运动，中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；横向行走传动机构安装在主体机构的两侧，夹钳运动机构运动安装在横向行走传动机构的外侧，动力电控系统安装在主体机构的中部。

横向行走传动机构的第一拉动右蟹腿后长拉杆204、第一左蟹腿后长拉杆 202、第二拉动右蟹腿后长拉杆205和第二左蟹腿后长拉杆203顺次安装在中心 S型偏心转轴201上，第一拉动右蟹腿后长拉杆204、第一左蟹腿后长拉杆202 为一组运动机构，第二拉动右蟹腿后长拉杆205和第二左蟹腿后长拉杆203为另外一组运动机构；微型减速电机601带动中心S型偏心转轴201做偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆202、第二左蟹腿后长拉杆203，第一拉动右蟹腿后长拉杆204、第二拉动右蟹腿后长拉杆205实现两组运动机构的间歇运动，进而实现主体机构的横向行走运动；蟹夹钳左支撑拉杆401前部与蟹夹钳支撑轴套 407连接，后部与右蟹腿后长拉杆205固定连接；蟹夹钳右支撑拉杆402前部与蟹夹钳支撑轴套407连接，后部与左蟹腿后长拉杆203固定连接；将蟹夹钳左后部403的后部与主框架左前端角部的转动轴套107固定，前端与蟹夹钳左405 连接，蟹夹钳左后部403的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套407的短轴连接固定；将蟹夹钳右后部404的后部与主框架左前端角部的转动轴套107固定，前端与蟹夹钳右406连接，蟹夹钳左后部404的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套407的短轴连接固定。