[实用新型]一种仿生行走机器蟹的驱动机构

权利要求书

1.一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：包括主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统；动力电控系统通过中心S型传动机构驱动横向行走传动机构、夹钳运动机构运动，中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；横向行走传动机构安装在主体机构的两侧，夹钳运动机构运动安装在横向行走传动机构的外侧，动力电控系统安装在主体机构的中部；

横向行走传动机构的第一拉动右蟹腿后长拉杆、第一左蟹腿后长拉杆、第二拉动右蟹腿后长拉杆和第二左蟹腿后长拉杆顺次安装在中心S型偏心转轴上，第一拉动右蟹腿后长拉杆、第一左蟹腿后长拉杆为一组运动机构，第二拉动右蟹腿后长拉杆和第二左蟹腿后长拉杆为另外一组运动机构；微型减速电机带动中心S型偏心转轴做偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆、第二左蟹腿后长拉杆，第一拉动右蟹腿后长拉杆、第二拉动右蟹腿后长拉杆实现两组运动机构的间歇运动，进而实现主体机构的横向行走运动；蟹夹钳左支撑拉杆前部与蟹夹钳支撑轴套连接，后部与右蟹腿后长拉杆固定连接；蟹夹钳右支撑拉杆前部与蟹夹钳支撑轴套连接，后部与左蟹腿后长拉杆固定连接；将蟹夹钳左后部的后部与主框架左前端角部的转动轴套固定，前端与蟹夹钳左连接，蟹夹钳左后部的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套的短轴连接固定；将蟹夹钳右后部的后部与主框架左前端角部的转动轴套固定，前端与蟹夹钳右连接，蟹夹钳左后部的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套的短轴连接固定。

2.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：主体机构中，下框、椭圆上框通过焊接固定在一起；第一蟹腿右支撑拉杆、第二蟹腿右支撑拉杆及连接轴套连接；第一蟹腿左支撑拉杆、第二蟹腿左支撑拉杆及连接轴套连接；前端转轴支架固定在下框的前端中间位置，轴心要与微型减速电机同轴；将两件中间加强梁固定在下框上。

3.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：中心S传动机构中，中心S型传动轴先套入四件连接轴套，中心S型传动轴与减速电机相连并固定；第一左蟹腿后长拉杆与蟹腿上的连接轴套连接，并与中心S型传动轴上的连接轴套连接；第二左蟹腿后长拉杆与蟹腿上的连接轴套连接，并与中心S型传动轴上的连接轴套连接；第一右蟹腿后长拉杆与蟹腿上的连接轴套连接，并与中心S型传动轴上的连接轴套连接；第二右蟹腿后长拉杆与蟹腿上的连接轴套连接，并与中心S型传动轴上的连接轴套连接；通过动力及电控机构中微型减速电机，带动中心S型传动轴偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆、第二左蟹腿后长拉杆、第一右蟹腿后长拉杆、第二右蟹腿后长拉杆实现左右运动，带动蟹腿做左右运动，进而实现钢丝蟹的横向行走运动，最终达到该钢丝蟹的仿生整体协调运动。

4.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：横向行走传动机构包括蟹腿后部、蟹腿前部和蟹腿连接杆；蟹腿后部、蟹腿前部和蟹腿连接杆之间用连接轴套连接；第一蟹腿右支撑拉杆和第二蟹腿右支撑拉杆用连接轴套连接，然后与蟹腿长拉杆连接固定；第一蟹腿左支撑拉杆和第二蟹腿左支撑拉杆用连接轴套连接，然后与第一蟹腿长拉杆连接固定；第一左蟹腿后长拉杆与中心S型传动轴上的连接轴套连接；第二左蟹腿后长拉杆与中心S型传动轴上的连接轴套连接；第一右蟹腿后长拉杆与中心S型传动轴上的连接轴套连接；第二右蟹腿后长拉杆与中心S型传动轴上的连接轴套连接；通过动力及电控机构中微型减速电机，带动中心S型传动轴偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆、第二左蟹腿后长拉杆，拉动第一右蟹腿后长拉杆、第二右蟹腿后长拉杆实现左右运动，使蟹腿做左右运动，进而实现横向行走运动，最终达到仿生行走机器蟹的仿生整体协调运动。

5.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：夹钳运动机构中，通过中心S型传动机构中的中心S型传动轴偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆、第二左蟹腿后长拉杆，拉动蟹夹钳左支撑拉杆、蟹夹钳左支撑拉杆实现左右运动，进而实现螃蟹夹钳做横向运动及前后运动，最终达到仿生行走机器蟹的整体协调运动。

6.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：动力及电控机构中，中心S型偏心转轴固定在微型减速电机的转轴上；将微型减速电机的机体固定在主体机构的框架上的正中间偏后位置；微型减速电机的机体通过导线与电源相连，通过主开关控制、驱动；LED发光灯源固定在头部眼睛位置，通过导线与电源相连，通过主开关控制，在行走机器蟹行走的同时实现断续闪烁。