[实用新型]卷扬装置及具有其的吊装机器人

权利要求书

1.一种卷扬装置，其特征在于，包括：

底座支架；

驱动模块，所述驱动模块包括驱动电机、减速器和手动转轴，所述减速器可拆卸地设于所述底座支架上，所述驱动电机设于所述减速器的后侧面，所述手动转轴设于所述减速器的前侧面，所述驱动电机的输出轴与所述手动转轴平行，且均与所述减速器传动连接；

卷筒模块，所述卷筒模块包括第一卷筒和第二卷筒，所述第一卷筒和所述第二卷筒可枢转地设于所述底座支架上，且位于所述减速器的左右两侧，所述减速器适于带动所述第一卷筒和所述第二卷筒枢转，所述第一卷筒的转动轴和所述第二卷筒的转动轴平行，且所述第一卷筒的转动轴和所述第二卷筒的转动轴均与所述手动转轴垂直，其中，

所述第一卷筒和所述第二卷筒均形成有第一卷槽和第二卷槽，所述第一卷槽和所述第二卷槽上适于卷绕钢丝绳。

2.根据权利要求1所述的卷扬装置，其特征在于，所述减速器包括：

减速箱，所述减速箱内形成有安装空间；

涡轮和蜗杆，所述涡轮与所述涡轮啮合，所述涡轮转动轴线和所述蜗杆的转动轴线互相垂直，所述驱动电机和所述手动转轴分别配合在所述蜗杆的两端，所述第一卷筒和所述第二卷筒与所述涡轮传动相连。

3.根据权利要求2所述的卷扬装置，其特征在于，所述卷筒模块还包括同步转轴，所述同步转轴与所述涡轮通过键槽配合，所述第一卷筒和所述第二卷筒套设在所述同步转轴上。

4.根据权利要求1所述的卷扬装置，其特征在于，所述卷筒模块还包括：限位件，在所述第一卷槽和所述第二卷槽的径向上，所述限位件可活动地设于所述第一卷槽和/或所述第二卷槽内，所述限位件适于将所述钢丝绳限制在所述第一卷槽或所述第二卷槽内。

5.一种吊装机器人，其特征在于，包括：

底座模块；

支架模块，所述支架模块可拆卸地设于所述底座模块上；

机械臂模块，所述机械臂模块的一端可转动地设于所述支架模块上；

卷扬装置，所述卷扬装置包括权利要求1-4中任意一项所述的卷扬装置；

限位调整模块，所述限位调整模块设于所述机械臂模块的另一端，所述卷扬装置上的所述钢丝绳的自由端适于沿着所述机械臂模块穿入所述限位调整模块，所述限位调整模块适于调整所述钢丝绳的出绳方向。

6.根据权利要求5所述的吊装机器人，其特征在于，所述限位调整模块包括：

转动轮；

安装座，所述转动轮可枢转地设于所述安装座上；

限位组件，所述限位组件包括：限位支架、限位块和偏摆限位组，所述限位支架可枢转地设于所述安装座上，所述偏摆限位组设于所述安装座和所述限位支架之间，所述偏摆限位组适于限制所述限位支架的转动角度，所述限位支架与所述转动轮同心枢转，所述限位块设于所述限位支架上，钢丝绳通过所述转动轮转向后从所述限位块穿出，所述限位块适于限制所述钢丝绳的相对位置；

行程开关，所述行程开关设于所述限位支架上，所述行程开关在打开时适于卡死所述钢丝绳，所述行程开关包括弹簧触杆，所述弹簧触杆的轴线方向与所述限位支架的长度方向一致，且在所述限位支架的长度方向上，所述弹簧触杆至少部分伸出所述限位支架。

7.根据权利要求6所述的吊装机器人，其特征在于，所述限位块包括两个滚轮，两个所述滚轮可转动地设于所述限位支架上，两个所述滚轮的滚轮槽相对，所述钢丝绳穿设在两个滚轮槽之间，且两个所述滚轮之间的距离可调。

8.根据权利要求6所述的吊装机器人，其特征在于，在所述第一卷槽和所述限位调整模块之间的钢丝绳，或者在所述第二卷槽和所述限位调整模块之间的钢丝绳套设有离心式安全锁，所述离心式安全锁适于在所述驱动电机断电时卡死所述钢丝绳。