[实用新型]一种书法四轴机器人

说明书

本申请涉及写字机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种书法四轴机器人，包括机架，所述机架上安装有四轴机械臂，所述四轴机械臂设有用于夹持毛笔的手指端，所述机架侧面设有洁墨筒，所述洁墨筒上端具有开口，所述洁墨筒的开口内壁转动连接有两个清洁辊，所述清洁辊的曲面设有刷毛层，两个所述清洁辊之间的间距大于毛笔的直径，所述洁墨筒的外壁设有驱动两个清洁辊转动的驱动装置。本申请具有防止墨水污染洒落至纸张上的优点。

技术领域

本申请涉及写字机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种书法四轴机器人。

背景技术

随着机器人研究的不断发展，书法机器人是一种通过机械操控实现文字书写的自动化机器人，现有的书法机器人虽然能够实现书写，然而，在写毛笔字时，书法机器人需要进行蘸墨后书写，其中，蘸墨操作时，容易将毛笔上多余的墨点洒落在纸张上，造成污点，影响纸张的清洁度。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本申请的目的是提供一种书法四轴机器人，具有防止墨水污染洒落至纸张上的优点。

本申请的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种书法四轴机器人，包括机架，所述机架上安装有四轴机械臂，所述四轴机械臂设有用于夹持毛笔的手指端，所述机架侧面设有洁墨筒，所述洁墨筒上端具有开口，所述洁墨筒的开口内壁转动连接有两个清洁辊，所述清洁辊的曲面设有刷毛层，两个所述清洁辊之间的间距大于毛笔的直径，所述洁墨筒的外壁设有驱动两个清洁辊转动的驱动装置。

优选的，所述驱动装置包括分别安装于两个清洁辊上的两个齿轮和驱动其中一个齿轮转动的电机，两个齿轮相互啮合。

优选的，所述洁墨筒可拆卸安装于机架上。

优选的，所述机架设有承载架，所述洁墨筒放置于承载架内。

综上所述，本申请具有的有益效果：该书法机器人在写毛笔字之前，首先手指端夹持毛笔，之后通过四轴机械臂协同转动，蘸取墨汁，然后将毛笔伸入洁墨筒，使得毛笔的笔尖位于两个清洁辊之间，最后启动驱动装置，两个清洁辊带动刷毛层转动，使得刷毛层对笔尖上的墨汁进行打理，从而防止在写毛笔字之前墨汁洒落在纸张上。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的中洁墨筒的俯视图。

附图标记：1、机架；11、承载架；2、四轴机械臂；21、手指端；3、洁墨筒；31、开口；32、清洁辊；33、刷毛层；4、驱动装置；5、提手； 51、滚筒。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。