[实用新型]限位调整模块及具有其的吊装机器人

权利要求书

1.一种限位调整模块，其特征在于，包括：

转动轮；

安装座，所述转动轮可枢转地设于所述安装座上；

限位组件，所述限位组件包括：限位支架、限位块和偏摆限位组，所述限位支架可枢转地设于所述安装座上，所述偏摆限位组设于所述安装座和所述限位支架之间，所述偏摆限位组适于限制所述限位支架的转动角度，所述限位支架与所述转动轮同心枢转，所述限位块设于所述限位支架上，绳索通过所述转动轮转向后从所述限位块穿出，所述限位块适于限制所述绳索的相对位置；

行程开关，所述行程开关设于所述限位支架上，所述行程开关在打开时适于卡死所述绳索，所述行程开关包括弹簧触杆，所述弹簧触杆的轴线方向与所述限位支架的长度方向一致，且在所述限位支架的长度方向上，所述弹簧触杆至少部分伸出所述限位支架。

2.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述限位支架包括：第一侧板、第二侧板和连接板，所述连接板设于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述连接板、所述第一侧板和所述第二侧板限定出配合凹槽，所述安装座和所述转动轮的至少一部分配合安装在配合凹槽内，所述限位块设于所述配合凹槽的远离所述转动轮的一端，所述绳索通过所述转动轮转向后朝向所述限位块穿设。

3.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述限位块包括两个滚轮，两个所述滚轮可转动地设于所述限位支架上，两个所述滚轮的滚轮槽相对，所述绳索穿设在两个滚轮槽之间，且两个所述滚轮之间的距离可调。

4.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述偏摆限位组包括：限位凸起和限位槽，所述限位支架和所述安装座中的一个上形成有限位凸起，所述限位支架和所述安装座中的另一个上形成有与所述限位凸起配合的限位槽，所述限位槽形成为圆弧形，圆弧形的所述限位槽的圆心位于所述转动轮的轴线上。

5.根据权利要求4所述的限位调整模块，其特征在于，圆弧形的所述限位槽的圆心角为90°。

6.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述转动轮上设有防脱挡板，所述防脱挡板设有多个，多个防脱挡板沿所述转动轮的周向均匀间隔开设置，所述防脱挡板适于防止所述绳索从所述转动轮上脱落。

7.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，在所述弹簧触杆的轴线方向上，所述行程开关的安装位置可调地设于所述限位支架上，以调整所述弹簧触杆伸出所述限位支架的长度。

8.一种吊装机器人，其特征在于，包括：

底座模块；

支架模块，所述支架模块可拆卸地设于所述底座模块上；

机械臂模块，所述机械臂模块的一端可转动地设于所述支架模块上；

绳索模块，所述绳索模块包括：绳索卷筒，所述绳索适于以缠绕的方式保存在所述绳索卷筒上；

限位调整模块，所述限位调整模块设于所述机械臂模块的另一端，所述限位调整模块包括权利要求1-7中任意一项所述的限位调整模块，缠绕在所述绳索卷筒上的所述绳索的自由端适于沿着所述机械臂模块穿入所述限位调整模块。

9.根据权利要求8所述的吊装机器人，其特征在于，所述支架模块包括：

三角支撑架，所述三角支撑架的一条直角边通过快拆销轴与所述底座模块相连；

第一拉杆，所述第一拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连；

第二拉杆，所述第二拉杆的长度小于所述第一拉杆的长度，所述第二拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连。

10.根据权利要求9所述的吊装机器人，其特征在于，所述第一拉杆和所述快拆销轴之间、所述第二拉杆和所述快拆销轴之间通过螺纹拧紧配合。