[实用新型]一种实现假手掌部四指内收外展的联动机构

权利要求书

1.一种实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，包括转骨部件、中指固骨、连杆部件以及手掌部件；所述转骨部件与所述手掌部件铰链连接，所述连杆部件与所述转骨部件铰链连接；所述中指固骨与所述手掌部件固定连接。

2.如权利要求1所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述转骨部件包括小指转骨、无名指转骨和食指转骨。

3.如权利要求2所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述小指转骨、无名指转骨、食指转骨的下端均设有短小圆柱，所述小指转骨、无名指转骨、食指转骨均通过所述短小圆柱与所述手掌部件铰链连接。

4.如权利要求3所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述手掌部件包括手掌内盖和手掌外盖，所述手掌内盖、手掌外盖设有定位孔，所述短小圆柱与所述定位孔铰链连接。

5.如权利要求4所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述连杆部件包括四连杆机构、联动连杆、舵盘和舵机。

6.如权利要求5所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述四连杆机构包括月形连杆、勺形连杆、拱形连杆和直形连杆。

7.如权利要求5所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述舵机与所述手掌部件固定连接，所述舵盘固定在所述舵机的齿轮上。

8.如权利要求6所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述月形连杆一端与所述小指转骨一端铰链连接，所述月形连杆另一端与所述舵盘和所述勺形连杆一端连接，所述勺形连杆另一端与所述拱形连杆一端铰链连接，所述拱形连杆的另一端与所述直形连杆铰链连接，所述直形连杆的另一端与所述食指转骨一端铰链连接，所述拱形连杆与所述手掌内盖铰链连接，所述联动连杆的两端分别于所述小指转骨和所述无名指转骨铰链连接。

9.如权利要求8所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述舵盘与所述月形连杆和所述勺形连杆铰链连接。

10.如权利要求6或8所述的实现假手掌部四指内收外展的联动机构，其特征在于，所述手掌内盖设有固定圆柱，所述固定圆柱与所述拱形连杆铰链连接。