[实用新型]一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构

说明书

本实用新型公开了一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架、采集组件和收集袋，采集组件和收集袋均安装在安装架的侧壁上，采集组件包括横板、伺服电机、端块、横轴和夹臂，夹臂包括活动座、第一伸出柱、咬合座、刀片座、刀片和第二伸出柱。本番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，采集组件可自由拆装，采集组件用于对成熟的番茄进行采摘，采摘后的番茄落到收集袋内，刀片座可自由拆装，非常方便，其中在两个活动座相向运动时，刀片会朝向卡合槽，同时能且切断番茄梗，保护组件能第一次保护番茄，接着两个伸出柱分离，番茄下落到收集袋，对番茄的保护效果好，护套的位置可以通过调节螺栓来调整，非常的方便，适合不同的使用需求。

技术领域

本实用新型涉及农用机械设备技术领域，具体为一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构。

背景技术

番茄作为最受欢迎的蔬菜之一，全球每年的产量可达到六千万吨。果蔬采摘机器人研究始于20世纪60年代的美国，采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高。此后，随着电子技术和科学技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速发展。

目前，国内番茄采摘作业基本上依靠手工完成，增加了工人的体力消耗，影响工作效率，且工人休息时得不到很好的休息条件，特别是在天气炎热时，不能充分放松，影响后续的工作。所以番茄采摘设备是非常必须的，但是现有的番茄采摘设备在对番茄采摘时，还是容易出现番茄表面易受到损坏的问题，这样的番茄不易保存和运输，同时整个番茄采摘设备调节不易，不利于维护和保养。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，具备对番茄表面保护效果好，同时拆装和调节方便的优点，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架、采集组件和收集袋，所述采集组件和收集袋均安装在安装架的侧壁上；

所述采集组件包括横板、伺服电机、端块、横轴和夹臂，横板通过螺钉固定连接安装架，横板的两端均固定有端块，端块上安装伺服电机，伺服电机的输出端连接横轴的一端，横轴的另一端通过轴承与端块活动连接，横轴的外壁与夹臂活动连接；

所述夹臂包括活动座、第一伸出柱、咬合座、刀片座、刀片和第二伸出柱，活动座的内壁开设有螺纹孔，活动座通过此螺纹孔连接横轴，活动座的一面侧壁固定有导向块，活动座和导向块均与横板活动连接，第一伸出柱和第二伸出柱均与活动座固定，第一伸出柱的一端安装咬合座，第二伸出柱的一端通过螺丝连接刀片座，刀片座上安装有刀片，第一伸出柱与第二伸出柱的外壁均安装有保护组件；

所述保护组件包括护套、保护罩、调节螺栓、伸出板和接触圆头，护套套装在第一伸出柱与第二伸出柱的外侧，护套的底面固定有保护罩和伸出板，伸出板位于护套的底面边缘处，伸出板上安装有调节螺栓，调节螺栓的一端安装接触圆头，接触圆头接触护套的外壁，护套位于收集袋的正上方。

优选的，所述横轴的外壁上开设有第一螺纹和第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹均与活动座的内侧螺纹孔配合，第一螺纹与第二螺纹的外径、螺距、导程和牙型角均相同，第一螺纹与第二螺纹的螺纹旋向相反。

优选的，所述横板的侧壁上开设有与导向块相配合的导向滑槽。

优选的，所述活动座共有两块，两块活动座均与横轴螺纹配合。

优选的，所述第一伸出柱与第二伸出柱平行设置。

优选的，所述刀片与咬合座接触，咬合座上开设有三角状开口和卡合槽，三角状开口上开设有均匀分布的凸槽，刀片伸入卡合槽的内腔中。

优选的，所述护套呈曲面状，护套的内壁铺设有缓冲垫。