[实用新型]一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人

说明书

本实用新型公开了一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，包括行走机构，行走机构安装在密封腔体上，视频系统包括安装在密封腔体上的一组前置摄像头和一组后置摄像头；检测系统包括安装在密封腔体前部的水下声呐成像系统和水上激光雷达成像系统；前部清淤机构包括通过连接机构与密封腔体前部连接的铲斗，铲斗内设有破碎辊刀，铲斗一侧安装有齿轮箱、驱动马达；尾部排堵机构及抓取机构包括安装在密封腔体尾部的尾部安装座、旋转驱动马达和尾部基座，旋转驱动马达驱动尾部基座转动，尾部基座上安装有机械臂，机械臂尾端固定有工作部转换马达，在工作部转换马达上安装有剪抓工作部和破碎工作部。本实用新型能满足复杂工况下作业。

技术领域

本实用新型涉及市政排水设备领域，具体为一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人。

背景技术

近年来，各地城市内涝时有发生，究其原因与下水道管网淤积、堵塞不畅有很大的关系。随着人口的增多，城市的下水道管网压力越来越大，各种泥沙、塑料、废布等垃圾纷纷进入下水管道管网，随着时间的推移各种垃圾会逐渐沉积在下水道管网中，形成淤积、堵塞，给下水道管网带来巨大的压力。以往通常采用人工进入下水道管网清淤，效率低、安全系数低，近年各种下水道管网清淤设备逐步出现，也在逐渐代替人工清淤，安全性、效率都有很大的提升。但是，现有的管道清淤设备功能单一，无法满足复杂工况下的作业需要。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种能满足复杂工况下作业的多功能管道检测、清淤、疏通机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，包括行走机构、密封腔体、视频系统、检测系统、前部清淤机构、尾部排堵机构及抓取机构，所述行走机构安装在密封腔体上，所述密封腔体包括焊接腔体以及设置在焊接腔体内的液压泵、联轴器、电机、液压阀组、电控箱、液压油箱及电缆、液压油管，视频系统包括安装在密封腔体上的一组前置摄像头和一组后置摄像头；检测系统包括安装在密封腔体前部的水下声呐成像系统和水上激光雷达成像系统；所述前部清淤机构包括通过连接机构与密封腔体前部连接的铲斗，所述铲斗内设有破碎辊刀，铲斗一侧安装有齿轮箱，所述齿轮箱与铲斗内的破碎辊刀传动连接，齿轮箱上安装有驱动马达，所述驱动马达通过齿轮箱将动力传递至破碎辊刀；所述尾部排堵机构及抓取机构包括安装在密封腔体尾部的尾部安装座，尾部安装座上安装有旋转驱动马达和尾部基座，所述旋转驱动马达驱动尾部基座转动，尾部基座上安装有机械臂，所述机械臂尾端固定有工作部转换马达，在工作部转换马达上安装有剪抓工作部和破碎工作部。

进一步地，所述剪抓工作部包括剪抓安装板、剪抓基座、连接杆、抓爪、剪爪及两组油缸，剪抓基座安装在剪抓安装板上，其内设有两组油缸，分别连接在两组连接杆上，连接杆穿过剪抓基座分别铰接在抓爪、剪爪所对应的铰孔上，两组油缸单独控制成对的抓爪、剪爪。

进一步地，所述破碎工作部为冲击破碎锤。

所述行走机构包括安装横梁、履带、调整油缸，所述安装横梁上端通过螺栓固定在密封腔体的下端，两侧履带分别铰接在安装横梁两端，所述调整油缸一端铰接在履带上，另一端铰接在密封腔体或安装横梁上，可通过调整油缸的伸缩控制履带的倾斜角度。

进一步地，所述连接机构包括并列设置的两组大臂安装座、前部大臂、大臂举升装置，所述大臂安装座焊接在密封腔体前部，所述前部大臂一端安装在大臂安装座上部的绞点上，另一端固定安装在铲斗上；所述大臂举升装置一端安装在大臂安装座下部的绞点上，另一端安装在铲斗上的绞点上。

进一步地，所述大臂举升装置为举升油缸。