[实用新型]一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人

权利要求书

1.一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，其特征在于：

包括行走机构（1）、密封腔体（2）、视频系统（3）、检测系统（4）、前部清淤机构（5）、尾部排堵机构及抓取机构（6）；

所述行走机构（1）安装在密封腔体（2）上；

所述密封腔体（2）包括焊接腔体（21）以及设置在焊接腔体（21）内的液压泵（22）、联轴器（23）、电机（24）、液压阀组（25）、电控箱（26）、液压油箱（27）及电缆、液压油管，

视频系统（3）包括安装在密封腔体（2）上的一组前置摄像头和一组后置摄像头；

检测系统（4）包括安装在密封腔体（2）前部的水下声呐成像系统和水上激光雷达成像系统；

所述前部清淤机构（5）包括通过连接机构与密封腔体（2）前部连接的铲斗（55），所述铲斗（55）内设有破碎辊刀（57），铲斗（55）一侧安装有齿轮箱（56），所述齿轮箱（56）与铲斗（55）内的破碎辊刀（57）传动连接，齿轮箱（56）上安装有驱动马达（54），所述驱动马达（54）通过齿轮箱（56）将动力传递至破碎辊刀（57）；

所述尾部排堵机构及抓取机构（6）包括安装在密封腔体（2）尾部的尾部安装座（601），尾部安装座（601）上安装有旋转驱动马达（602）和尾部基座（603），所述旋转驱动马达（602）驱动尾部基座（603）转动，尾部基座（603）上安装有机械臂，所述机械臂尾端固定有工作部转换马达（612），在工作部转换马达（612）上安装有剪抓工作部（613）和破碎工作部（614）。

2.如权利要求1所述的一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，其特征在于：所述剪抓工作部（613）包括剪抓安装板（6131）、剪抓基座（6132）、连接杆（6133）、抓爪（6134）、剪爪（6135）及两组油缸，剪抓基座（6132）安装在剪抓安装板（6131）上，其内设有两组油缸，分别连接在两组连接杆（6133）上，连接杆（6133）穿过剪抓基座（6132）分别铰接在抓爪（6134）、剪爪（6135）所对应的铰孔上，两组油缸单独控制成对的抓爪（6134）、剪爪（6135）。

3.如权利要求1所述的一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，其特征在于：所述破碎工作部（614）为冲击破碎锤。

4.如权利要求1所述的一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，其特征在于：所述行走机构（1）包括安装横梁（11）、履带（12）、调整油缸（13），所述安装横梁（11）上端通过螺栓固定在密封腔体（2）的下端，两侧履带（12）分别铰接在安装横梁（11）两端，所述调整油缸（13）一端铰接在履带（12）上，另一端铰接在密封腔体（2）或安装横梁（11）上，可通过调整油缸（13）的伸缩控制履带（12）的倾斜角度。

5.如权利要求1所述的一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，其特征在于：所述连接机构包括并列设置的两组大臂安装座（51）、前部大臂（52）、大臂举升装置（53），所述大臂安装座（51）焊接在密封腔体（2）前部，所述前部大臂（52）一端安装在大臂安装座（51）上部的绞点上，另一端固定安装在铲斗（55）上；所述大臂举升装置（53）一端安装在大臂安装座（51）下部的绞点上，另一端安装在铲斗（55）上的绞点上。

6.如权利要求5所述的一种多功能排水系统检测、清淤、修复机器人，其特征在于：所述大臂举升装置（53）为举升油缸。