[实用新型]一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机

说明书

本实用新型公开了一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，包括工作台、传动机构、控制器、转盘轴承和测量负荷块，传动机构设置在工作台下方，控制器设置在工作台一侧，转盘轴承设置在工作台上部，测量负荷块设置在转盘轴承上部；所述的传动机构由伺服电机、下传动主轴、扭矩传感器、上传动主轴和转位小齿轮构成，下传动主轴设置在伺服电机上部，扭矩传感器设置在下传动主轴上部，上传动主轴设置在扭矩传感器上部，转位小齿轮设置在上传动主轴上部。本实用新型通过传动机构和测量负荷块的配合使用，使得操作方法简单，测量结果精确、有效，同时可及时分析测量数据，有效指导生产及改进工作，提高研发工作的效能。

技术领域

本实用新型属于轴承检测领域，主要涉及一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机。

背景技术

随着科技技术的进步，物流智能化已成发展趋势，智能机器人已开始应用到仓储、搬运等各个物流环节。机器人底部设置一转盘轴承，转盘轴承内套固定在机器人底盘上，外套和机器人机体相连，转盘轴承外套带小模数外齿，配对啮合一小齿轮，该小齿轮芯轴与伺服电机连接。工作时，伺服电机接收控制系统发出的指令，带动芯轴、小齿轮、转盘轴承外套转动，从而实现机器人机体转动、换向。智能物流机器人要求转位、换向，精确、灵活，也就是要求这条传动链不能有换向间隙、且各个环节产生的摩擦力小。传动链中摩擦力矩的主要来源有两部分：转盘轴承的摩擦力矩、转盘轴承外齿轮与转位小齿轮齿轮副产生的摩擦力矩；齿轮副为小模数直齿，相比之下，齿轮副产生的摩擦力矩远小于转盘轴承的摩擦力矩，一般不考虑其对系统摩擦力矩的影响，这样，转盘轴承的摩擦力矩就是影响系统的摩擦力矩的主要因素。传动系统转盘轴承的摩擦力矩的要求是：在工作状态下，在一定承载负荷的作用下（不同规格机器人承载的负荷有所不同）有适宜、均匀的摩擦力矩。也就是说轴承摩擦力矩不能过小（摩擦力矩过小，会因惯性产生换向间隙，影响转位精度），也不能过大（摩擦力矩过大，同样会影响转位精度，且会使转位伺服电机产生过大电流，影响电机功能、寿命）。

目前机器人制造厂家的评判方法是：完成机器人组装、加载并运行，通过测量转位伺服电机工作电流，评判轴承工作状态下的摩擦力矩。但此时若轴承摩擦力矩不合格，会产生大量的拆卸、返工成本，影响机器人正常组装，且不能及时反馈相关信息，没法对现场生产的研发、改进工作进行指导。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机,用于克服背景技术中的问题。

为实现本实用新型的目的，采用的技术方案如下：

一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，包括工作台、传动机构、控制器、转盘轴承和测量负荷块，传动机构设置在工作台下方，控制器设置在工作台一侧，转盘轴承设置在工作台上部，测量负荷块设置在转盘轴承上部；所述的传动机构由伺服电机、下传动主轴、扭矩传感器、上传动主轴和转位小齿轮构成，下传动主轴设置在伺服电机上部，扭矩传感器设置在下传动主轴上部，上传动主轴设置在扭矩传感器上部，转位小齿轮设置在上传动主轴上部；所述的工作台台面上设置有用于安装转盘轴承的螺栓通孔，在工作台一端还设置有用于连接上传动主轴的通孔。

所述的转盘轴承下部通过设置的轴承固定螺栓与工作台连接。

所述的转位小齿轮和转盘轴承外齿啮合转动。

所述的测量负荷块设置在转盘轴承的外套端面上，在测量负荷块的顶部还固定连接有吊环。

所述的控制器与传动机构通过电路控制。

通过本实用新型的实施，达到了良好的使用效果：一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，通过传动机构和测量负荷块的配合使用，使得操作方法简单，测量结果精确、有效，同时可及时分析测量数据，有效指导生产及改进工作，提高研发工作的效能。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。