[实用新型]一种机器人取装一体抓手以及具有该抓手的机器人

说明书

本申请公开了一种机器人取装一体抓手以及具有该抓手的机器人，其包括：立式设置的支撑座，支撑座与外部机器人连接；吸取机构，可滑动地设置在支撑座的一侧，用于对外部器件进行水平吸取以对其进行上料；安装机构，设置在支撑座的另一侧，该安装机构与吸取机构相对设置，安装机构的侧壁上设置的多个吸气孔，用于对吸取机构上料后的器件竖直进行吸取并在机器人的带动下将其安装到外部器件中。本申请通过设置了吸取机构和安装机构，使得机器人取装一体抓手既可以对器件进行取料上料，又可将器件进行竖直吸取以将器件安装到壳体上，从而提高了器件的组装效率，只需一个抓手即可实现上料和组装的功能，降低了生产成本。

技术领域

本实用新型属于机器人应用技术领域，尤其涉及一种机器人取装一体抓手以及具有该抓手的机器人。

背景技术

目前绝大部分运用在机器人执行端的夹爪都被设计为单功能，单工序形式，搬运和组装分开，在生产效率和成本上都占据劣势地位。因此，开发一种单一夹爪即可解决双工位(即可以搬运又能组装)的工作成为运用在小型电子产品的搬运和组装机器人的首要选择。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为了克服以上不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人取装一体抓手以及具有该抓手的机器人，以解决现有的机器人抓手功能单一，导致产品生产效率低以及生产成本高的技术问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本申请一方面提供了一种机器人取装一体抓手，提供的技术方案如下：

一种机器人取装一体抓手，其包括：

立式设置的支撑座，支撑座与外部机器人连接；

吸取机构，可滑动地设置在支撑座的一侧，吸取机构受驱沿支撑座的设置方向向上或向下滑动对外部器件进行水平吸取以对其进行上料；

安装机构，设置在支撑座的另一侧，该安装机构与吸取机构相对设置，安装机构的侧壁上设置的多个吸气孔，用于对吸取机构上料后的器件竖直进行吸取并在机器人的带动下将其安装到外部器件中。

进一步地，安装机构包括：

安装吸取件，安装吸取件大致呈T形结构，该安装吸取件的上端与支撑座连接，下端侧壁上开设有多个吸气孔；

抽气发生器，通过管道与安装吸取件连通，用于将空气进行抽取以使安装吸取件可吸紧器件。

进一步地，安装吸取件下端的侧壁上突设形成一限位部，限位部位于吸气孔的上方，用于限定吸取到安装吸取件上的器件的移动方向，避免器件在外力作用下相对安装吸取件滑动。

进一步地，还包括：缓冲件，支撑座上与安装机构对应的位置上突设形成一抵接块，该缓冲件的一端与抵接块抵接，另一端与安装吸取件抵接，缓冲件在自身弹力作用下伸缩带动安装吸取件上下移动从而缓冲安装吸取件，避免安装吸取件将器件安装到壳体上时对器件的冲击力过大而损坏器件。

进一步地，还包括：导向机构，设置在支撑座上与安装机构对应的位置上，导向机构与安装吸取件滑动连接，用于导向安装吸取件上下移动时的方向。

进一步地，导向机构包括：

导轨，设置在支撑座上并沿安装吸取件的移动方向设置；

滑块，一侧与导轨滑动连接并且另一侧与安装吸取件连接，滑块在外力作用下带动安装吸取件沿导轨移动从而导向安装吸取件的移动方向。

进一步地，滑块上与抵接块对应的位置上开设有导向柱，抵接块上与该导向柱对应的位置上开设有与该导向柱结构相匹配的通孔，导向柱穿过缓冲件并穿设于通孔中，导向柱在滑块的带动下可在通孔中向上或向下移动以限定滑块的移动方向。